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01
Soluciones de seguridad AGV y AMR
Seguridad para AGV y AMR
Escáneres láser de seguridad y LiDAR 2D para protección, navegación y detección de robots móviles
Los AGV y AMR suelen requerir ambos protección personal y detección ambiental o datos de navegación «pero estas son funciones diferentes del sistema. CCH proporciona soluciones de escáner láser de seguridad para monitoreo de campo protector y soluciones industriales LiDAR 2D para navegación, localización e integración de detección.
Principiul clave de inginerie:
La seguridad AGV y la navegación AGV no deben tratarse como la misma función. La parada relacionada con la seguridad debe depender de la arquitectura de seguridad adecuada, mientras que los datos Ethernet LiDAR pueden admitir la navegación y otras funciones no relacionadas con la seguridad en el sistema de control del vehículo.
Camino 01 · Seguridad
Protección del personal
Utilice un Escáner láser de seguridad SH27 S para monitoreo de campo protector y paradas relacionadas con la seguridad a través de la arquitectura de control de seguridad de la máquina o vehículo.
Función protectora relacionada con la seguridad
Ruta 02 · Seguridad + Datos
Protección con datos de escaneo Ethernet
Modelos SH27D conserve las funciones del escáner de seguridad y, además, proporcione datos de escaneo sin procesar de Ethernet para navegación, localización o detección ambiental no relacionados con la seguridad.
Función de seguridad + datos complementarios
Ruta 03 · Datos LiDAR
Navegación y detección ambiental
Usar YB27 datos sin procesar 2D LiDAR cuando la aplicación requiere escaneo de datos para navegación, localización, detección de obstáculos o integración del sistema host sin una función de protección del personal calificada por seguridad.
Detección industrial · no un escáner de seguridad
03
Arquitectura de seguridad AGV
Cómo funciona la arquitectura de seguridad AGV
Un escáner láser de seguridad no hace que un AGV sea seguro por sí solo. Es una parte de un completo función de control relacionada con la seguridad que conecta la detección del campo protector con la respuesta requerida del vehículo.
La función de seguridad es una cadena de señal completa
Para la protección del personal, la detección debe traducirse en la respuesta requerida del vehículo relacionada con la seguridad a través de la arquitectura de seguridad completa.
01
Campo protector
Un área monitoreada definida se configura alrededor del AGV de acuerdo con el concepto de seguridad requerido.
02
Escáner láser de seguridad
El escáner detecta una intrusión en el campo de protección activo.
03
Salida de seguridad OSSD
El escáner cambia su estado de salida de seguridad cuando la condición del campo protector requiere una respuesta de seguridad.
04
Control de seguridad
El controlador de seguridad evalúa la salida del escáner y ejecuta la lógica de control relacionada con la seguridad diseñada.
05
El vehículo llega a un estado seguro
El sistema de conducción o frenado realiza la respuesta requerida del vehículo relacionada con la seguridad.
Relacionado con la seguridad
Campo protector
El campo protector se utiliza para el función de protección del personal relacionada con la seguridad. Si se infringe el campo, las salidas de seguridad del escáner pueden iniciar la respuesta de seguridad requerida a través del sistema de control de seguridad AGV.
- Utilizado para protección de personal
- Vinculado a resultados de seguridad como OSSD
- Parte de la función de parada validada relacionada con la seguridad
- Configurado según la aplicación AGV real
No relacionado con la seguridad
Campo de advertencia
Un campo de advertencia proporciona un área de detección auxiliar fuera o alrededor del área de protección. Puede admitir funciones operativas como señalización o lógica de gestión de vehículos, pero lo es no equivalente al campo protector relacionado con la seguridad.
- Detección ambiental auxiliar
- No la función protectora relacionada con la seguridad
- Puede respaldar advertencias o respuestas operativas
- El comportamiento final depende de la integración del sistema
Recordatorio de ingeniería
La detección del escáner es sólo el comienzo de la respuesta de seguridad. La función completa incluye el dispositivo de protección, las salidas de seguridad, la respuesta del sistema de control y el comportamiento de parada del vehículo. Estos elementos deben considerarse juntos al diseñar y validar la función de seguridad AGV.
Una vez que se comprende la ruta de seguridad, la siguiente decisión es si el AGV necesita protección de seguridad únicamente, seguridad más datos de escaneo complementarios o un LiDAR de navegación separado.
Comparar arquitecturas de sensores →
04
Selección de arquitectura de sensores
Tres arquitecturas de sensores para sistemas AGV y AMR
La arquitectura correcta del sensor depende de lo que realmente necesite el vehículo. Algunos AGV sólo requieren vigilancia del campo de protección relacionada con la seguridad. Otros también necesitan datos ambientales sin procesar para navegación o localización. Estos requisitos se pueden abordar con un escáner de seguridad SH27, un modelo SH27 D con datos Ethernet complementarios o un LiDAR 2D industrial YB27 independiente.
Arquitectura 01 · Seguridad
Escáner láser de seguridad SH27 S
Para protección del personal relacionada con la seguridad
Elija la arquitectura SH27 S cuando el requisito principal sea el monitoreo del campo protector alrededor del AGV o AMR y el proyecto no requiera datos de escaneo sin procesar Ethernet del escáner de seguridad.
Función de seguridad
Sí. Monitoreo del campo de protección relacionado con la seguridad con resultados de seguridad OSSD.
Datos de escaneo sin procesar
No hay datos de escaneo sin procesar de Ethernet para la navegación AGV.
Papel típico
Protección del personal, campos de protección, campos de advertencia y conmutación de conjuntos de campos.
Mejor ajuste
AGV con sensor de navegación independiente o aplicaciones que requieren protección de seguridad únicamente.
Arquitectura de escáner de seguridad « uso para la ruta de protección relacionada con la seguridad.
Arquitectura 02 · Seguridad + Datos
Escáner láser de seguridad SH27 D
Función de seguridad más datos de escaneo Ethernet complementarios
Los modelos SH27 D incluyen las funciones del escáner de seguridad SH27 y agregan datos de escaneo sin procesar de Ethernet. Esto puede reducir la duplicación de sensores donde el vehículo necesita protección de seguridad y datos de escaneo ambiental.
Función de seguridad
Sí. La función de seguridad sigue basándose en la arquitectura de seguridad del escáner y las salidas OSSD.
Datos de escaneo sin procesar
Sí. Los datos Ethernet pueden proporcionar mediciones como distancia, ángulo e intensidad del eco al sistema host.
Papel típico
Protección de la seguridad junto con datos complementarios para navegación, localización o detección ambiental.
Mejor ajuste
AGV donde una ubicación del escáner puede admitir tanto la ruta de seguridad como una ruta de datos separada no relacionada con la seguridad.
Arquitectura de doble función: las salidas de seguridad y los datos de escaneo Ethernet cumplen diferentes funciones del sistema.
Arquitectura 03 · LiDAR dedicado
YB27 LiDAR 2D de datos sin procesar
Para navegación y detección ambiental industrial
Elija modelos de datos sin procesar YB27 cuando el vehículo necesite un LiDAR 2D industrial dedicado para navegación, localización, mapeo o detección ambiental y la función de seguridad se maneje por separado.
Función de seguridad
No. YB27 industrial 2D LiDAR no debe presentarse como un escáner láser de seguridad para protección del personal.
Datos de escaneo sin procesar
Sí. Los modelos de datos sin procesar proporcionan datos LiDAR UDP Ethernet, incluida la distancia, el ángulo y la intensidad del eco.
Papel típico
Navegación, localización, mapeo, detección de obstáculos e integración del sistema host.
Mejor ajuste
AGV que utilizan sensores o proyectos de seguridad y navegación separados que requieren una fuente de datos LiDAR dedicada.
Arquitectura de detección industrial « Los datos LiDAR sin procesar no están relacionados con la seguridad.
Matriz de selección rápida
Comience con la función requerida en lugar de elegir un sensor solo por rango de detección o interfaz.
| Requisito AGV | SH27 S | SH27 D | YB27 Datos sin procesar |
|---|---|---|---|
| Protección del personal relacionada con la seguridad | Sí | Sí | No |
| Monitoreo del campo protector | Sí | Sí | No clasificado por seguridad |
| Salida de seguridad OSSD | Sí | Sí | No |
| Datos de escaneo sin procesar de Ethernet | No | Sí | Sí |
| Fuente de datos de navegación/localización | No | Compatible con datos sin procesar | Compatible con datos sin procesar |
| Función LiDAR industrial dedicada | No | No es su papel principal | Sí |
Arquitectura AGV común
Los sensores separados de seguridad y navegación pueden ser la elección correcta
No es necesario que un sensor realice todas las tareas. Una arquitectura común es utilizar un Escáner láser de seguridad SH27 para la función de protección relacionada con la seguridad y a YB27 datos sin procesar 2D LiDAR como fuente dedicada de navegación o detección ambiental. Esto mantiene la ruta de seguridad y la ruta de navegación claramente separadas al tiempo que permite seleccionar cada sensor para su función prevista.
Distinción importante
Los datos de escaneo Ethernet de un SH27 D o YB27 pueden admitir navegación, localización y detección en el sistema host, pero los datos LiDAR sin procesar en sí no deben representarse como un resultado de seguridad. Cuando se requiera protección del personal, la función relacionada con la seguridad deberá utilizar la arquitectura de seguridad adecuada y validarse como parte del vehículo completo.
¿no estás seguro de si tu AGV necesita SH27 S, SH27 D o un LiDAR YB27 independiente? Envíenos la velocidad del vehículo, el alcance de protección requerido, la arquitectura de navegación y los requisitos de interfaz para que podamos revisar la aplicación.
Discuta su proyecto AGV
05
Conmutación de campo de protección
Campos de protección para mudanzas de AGV
Un AGV rara vez funciona con una geometría de campo protector fijo. La dirección de viaje, la velocidad del vehículo, el comportamiento de giro y el modo de funcionamiento pueden cambiar el área que debe ser monitoreada. Un escáner láser de seguridad configurable permite al diseñador del sistema prepararse conjuntos de múltiples zonas y seleccione la configuración de campo adecuada para diferentes estados del vehículo.
Por qué es importante el cambio de campo
Un campo diseñado para una condición operativa puede no ser adecuado para otra. En lugar de utilizar un campo de monitoreo de gran tamaño en todas partes, se puede utilizar la arquitectura de seguridad AGV conjuntos de campos de protección preconfigurados que coinciden con las condiciones operativas definidas, siempre que la lógica de conmutación y la función de seguridad completa estén correctamente diseñadas y validadas.
Diferentes estados vehiculares pueden requerir diferentes campos
La geometría del campo real es específica de la aplicación. Estos ejemplos muestran por qué un AGV puede necesitar más de un área de monitoreo configurada.
01
Viaje hacia adelante
Durante el movimiento hacia adelante, el área de monitoreo activo se puede configurar principalmente alrededor de la dirección de viaje del vehículo y la trayectoria de parada esperada.
02
Viaje inverso
El movimiento inverso puede requerir una disposición diferente del campo protector o un escáner colocado para monitorear el área de desplazamiento trasera relevante.
03
Giros y maniobras
Un vehículo que gira sigue una trayectoria de barrido diferente a la de un recorrido recto, por lo que es posible que la geometría del campo deba tener en cuenta la envolvente del movimiento cambiante.
04
Modo operativo
El acoplamiento, la transferencia, la interacción entre la línea de producción u otros estados operativos definidos pueden requerir diferentes campos de monitoreo preconfigurados.
Conmutación de campo protectora dependiente de la velocidad
La velocidad del vehículo afecta el comportamiento de frenado. SH27 admite la conmutación dinámica de campos mediante entradas de control dinámico junto con señales de codificador incrementales, lo que permite seleccionar campos protectores configurados de acuerdo con la velocidad de desplazamiento AGV.
Estado operativo
Velocidad de desplazamiento más baja
Se puede seleccionar un campo predefinido apropiado para la condición de funcionamiento a menor velocidad.
→
Cambios de velocidad
Información del codificador
Las señales incrementales del codificador se pueden utilizar con las entradas de control dinámico del escáner para la selección de campos dependiente de la velocidad.
→
Mayor velocidad de desplazamiento
Campo extendido
Se puede seleccionar un campo protector configurado más grande donde la mayor velocidad del vehículo requiere una distancia monitoreada adicional.
64
Conjuntos de zonas configurables
Hasta 64 en la serie SH27
Configuraciones de campo flexibles para condiciones cambiantes de AGV
Soporte para escáneres láser de seguridad SH27 hasta 64 conjuntos de zonas configurables. Las formas de los campos de protección y advertencia preconfiguradas se pueden almacenar y seleccionar para admitir diferentes direcciones de viaje, estados de la máquina y condiciones de funcionamiento del AGV.
Conmutación estática
Conjuntos de zonas de conmutación mediante entradas de control
Los conjuntos de zonas preconfigurados se pueden seleccionar a través de entradas de control para que el campo de monitoreo activo pueda cambiar con estados, direcciones o modos de operación definidos de la máquina.
Cambio dinámico
Cambie los campos según la velocidad de viaje
Las entradas de control dinámico pueden funcionar con señales de codificador incrementales para seleccionar campos protectores configurados de acuerdo con la velocidad AGV, lo que admite condiciones cambiantes de funcionamiento móvil.
La geometría del campo debe diseñarse para el vehículo real
El número de conjuntos de zonas disponibles no determina las dimensiones requeridas del campo protector. La geometría final depende del AGV completo y su entorno operativo.
Velocidad del vehículo
La velocidad de funcionamiento afecta el comportamiento de frenado y, por tanto, influye en la distancia monitorizada requerida.
Tiempo total de respuesta
La respuesta del escáner, el procesamiento de control de seguridad y la respuesta del vehículo contribuyen a la función de parada completa.
Rendimiento de frenado
Se debe considerar el rendimiento real de frenado y parada del vehículo en lugar de depender únicamente del rango de detección del sensor.
Geometría del vehículo
El ancho, el largo, la posición del escáner y la trayectoria de barrido del vehículo afectan la forma del campo requerida.
Carga útil y estado operativo
La condición de carga y el modo de funcionamiento pueden influir en la dinámica del vehículo y deben ser considerados por el diseñador del sistema.
Medio ambiente y evaluación de riesgos
Pasillos, cruces, accesos peatonales y otros peligros determinan cómo se debe implementar el concepto de seguridad.
No seleccione un campo solo por velocidad
No existe una regla universal como “esta velocidad AGV requiere esta distancia fija del campo protector”. Depende de la configuración correcta tiempo total de respuesta, distancia de parada del vehículo, instalación, condiciones de funcionamiento y evaluación de riesgos de la aplicación.
06
Escáner Láser de Seguridad para AGV
Escáner Láser de Seguridad SH27 para Protección del Personal AGV
La serie CCH SH27 proporciona bidimensionales configurables monitoreo de campo protector para AGV y AMR. Con salidas OSSD con clasificación de seguridad, múltiples configuraciones de campo y opciones de rango de protección de 3 m o 5 m, el escáner puede formar el elemento sensor de una función de seguridad de robot móvil diseñada adecuadamente.
Rol primario del AGV
SH27 es ante todo un escáner láser de seguridad. Su función principal en un AGV es la protección del personal a través de monitoreo configurable del campo de protección y salidas de seguridad PNP OSSD. Los modelos D agregan datos de escaneo sin procesar de Ethernet, pero esa ruta de datos suplementaria permanece separada de la salida de seguridad del escáner.
3m / 5m
Rango de protección · @ 1.8% Reflectividad
276°
Ángulo de escaneo
0.1°
Resolución angular
30 Hz
Tasa de escaneo
70 mm
Resolución de objetos en el rango de protección máximo
Hasta 64
Conjuntos de zonas configurables
PNP OSSD
Salida de seguridad
IP65
Protección del recinto
Rendimiento de seguridad
Tipo 3 · SIL 2 · PL d / Cat. 3
SH27 está diseñado para monitoreo protector relacionado con la seguridad hasta Tipo 3, SIL 2 y PL d/Categoría 3 según las especificaciones y estándares de producto aplicables.
Arquitectura de salida de seguridad
Campo de protección → OSSD → Control de seguridad
Cuando un objeto infrinja un campo protector activo, el correspondiente La salida de seguridad PNP OSSD cambia al estado APAGADO. El sistema de control de seguridad conectado debe entonces ejecutar la respuesta requerida del vehículo relacionada con la seguridad.
Elija el modelo SH27 por rango de protección y requisito de datos
Las versiones 03 y 05 definen la familia de rangos de protección. Las versiones S y D determinan si se requieren datos de escaneo sin procesar de Ethernet además de la función de seguridad.
3m · Seguridad
SH27-03S
Protección de seguridad sin datos de escaneo sin procesar de Ethernet
Gama protectora
3 m
Zona de advertencia
10 m
Salida de seguridad
PNP OSSD
Datos sin procesar de Ethernet
No
3m · Seguridad + Datos
SH27-03D
Protección de seguridad más datos de escaneo sin procesar de Ethernet
Gama protectora
3 m
Zona de advertencia
10 m
Salida de seguridad
PNP OSSD
Datos sin procesar de Ethernet
Sí
5m · Seguridad
SH27-05S
Rango de protección extendido sin datos sin procesar de Ethernet
Gama protectora
5 m
Zona de advertencia
20 m
Salida de seguridad
PNP OSSD
Datos sin procesar de Ethernet
No
5m · Seguridad + Datos
SH27-05D
Rango de protección extendido más datos de escaneo sin procesar de Ethernet
Gama protectora
5 m
Zona de advertencia
20 m
Salida de seguridad
PNP OSSD
Datos sin procesar de Ethernet
Sí
SH27 S vs. D: La función de seguridad sigue siendo la misma
Tanto la versión S como la D son escáneres láser de seguridad SH27. La versión D agrega una ruta de datos sin procesar Ethernet complementaria; no reemplaza ni redefine la función de seguridad OSSD.
SH27 S · Protección de seguridad
Elija un modelo S cuando el AGV lo necesite monitoreo de campo protector y resultados de seguridad OSSD, si bien la navegación se maneja mediante otro sensor o no se requieren datos de escaneo sin procesar del SH27.
SH27 D · Seguridad + Datos sin procesar complementarios
Elija un modelo D cuando el AGV necesite lo mismo funciones del escáner de seguridad más datos de escaneo sin procesar de Ethernet para procesamiento por parte del sistema de navegación, localización o detección ambiental del host.
El alcance de protección no es la distancia de seguridad requerida
Un rango de protección de 3 m o 5 m describe la capacidad del escáner en las condiciones especificadas. No significa que todos los AGV deban utilizar esa distancia completa como campo protector. La geometría del campo debe determinarse a partir de la velocidad real del vehículo, el tiempo total de respuesta, el rendimiento de frenado, las condiciones de instalación y la evaluación de riesgos de la aplicación.
¿necesita seleccionar un SH27 para su AGV?
Comience con el rango de protección requerido, la velocidad del vehículo, las direcciones de operación y si se necesitan datos de escaneo sin procesar de Ethernet complementarios.
08
Selección de sensores AGV
¿qué arquitectura de sensor debería elegir para su AGV?
Comience con lo requerido función de seguridad y requisito de navegación-datos, no simplemente el sensor con el rango de detección más largo. La arquitectura correcta depende de la función que cada sensor debe realizar en el vehículo.
Pregunta común de ingeniería
¿necesito un escáner láser de seguridad o LiDAR 2D para mi AGV?
Si la seguridad del personal depende de la función de detección, utilice una arquitectura de seguridad adecuada. Si el requisito es navegación, localización o percepción ambiental, el sistema host necesita datos de escaneo LiDAR utilizables. Muchos AGV requieren ambas funciones, pero no es necesario que las realice el mismo sensor.
01
¿Necesita protección personal únicamente?
Elija SH27 S
Monitoreo del campo protector relacionado con la seguridad sin datos de escaneo sin procesar de Ethernet
Utilice un Escáner láser de seguridad SH27 S cuando el AGV necesita monitoreo de campo protector y salidas de seguridad OSSD, mientras que la navegación es manejada por otro sensor o no requiere datos sin procesar del SH27.
02
¿necesita seguridad más datos de escaneo?
Elija SH27 D
Protección relacionada con la seguridad más datos de escaneo sin procesar Ethernet complementarios
Utilice un Escáner láser de seguridad SH27 D cuando la misma ubicación del escáner debe proporcionar la función de seguridad y datos de escaneo ambiental complementarios para su procesamiento por parte del sistema de navegación, localización o detección del host.
03
¿Prefieres sensores de seguridad y navegación separados?
Elija SH27 + YB27
Escáner de seguridad dedicado más navegación industrial dedicada LiDAR
Usar SH27 para protección del personal y a Lidar 2D de datos sin procesar YB27 para navegación o detección ambiental cuando las dos funciones se benefician de estrategias de montaje, campo de visión o integración de sistemas separadas.
04
¿Necesita navegación o detección únicamente?
Elija Datos sin procesar de YB27
Datos LiDAR industriales sin función de protección del personal con clasificación de seguridad
Usar Modelos de datos sin procesar YB27 cuando el requisito sea localización, cartografía, navegación, percepción de obstáculos o detección ambiental industrial y la función de seguridad se maneje en otro lugar o no esté asignada a este LiDAR.
Tres errores comunes en la selección de sensores AGV
La mayoría de los errores de selección comienzan cuando las especificaciones del sensor se confunden con la función que debe realizar todo el vehículo.
Elegir sólo por rango máximo
Un rango de detección más largo no hace que un sensor sea automáticamente adecuado para la función de seguridad o navegación requerida.
Tratar los datos LiDAR sin procesar como resultado de seguridad
Los datos de escaneo Ethernet pueden admitir navegación y percepción, pero no deben confundirse con la ruta OSSD relacionada con la seguridad del escáner.
Suponiendo que un sensor debe hacer todo
Un escáner de seguridad SH27 independiente y un LiDAR de navegación YB27 pueden ser una arquitectura adecuada cuando las dos funciones tienen diferentes requisitos de instalación o rendimiento.
Principio de selección
Elija primero por función y luego por especificación. Defina qué debe hacer el AGV de forma segura, qué datos ambientales necesita el sistema anfitrión y si esas funciones deben compartir la ubicación de un escáner o utilizar sensores separados. Luego compare las especificaciones SH27 e YB27 relevantes.
¿no estás seguro de qué arquitectura se adapta a tu AGV?
Envíe la velocidad del vehículo, la información de parada, el alcance de protección requerido, la posición de montaje y los requisitos de datos de navegación. Podemos ayudar a reducir la arquitectura de sensores adecuada.
09
Normas de seguridad AGV
Normas de seguridad y cumplimiento del sistema AGV
Seleccionar un escáner láser de seguridad es sólo una parte de la seguridad AGV. Los estándares abordan diferentes capas del sistema « del camión industrial sin conductor y sus funciones de seguridad al dispositivo protector y sistema de control relacionado con la seguridad.
Cumplimiento de componentes
~ Cumplimiento del vehículo
~ Cumplimiento del vehículo
El uso de un escáner de seguridad diseñado según un estándar de producto aplicable sí lo hace no hacer automáticamente que el AGV completo cumpla con las normas. El comportamiento del vehículo, el rendimiento de frenado, el diseño del campo de protección, el control de seguridad, la instalación, el entorno operativo y la validación deben considerarse a nivel del sistema.
Nivel de vehículo y sistema
ISO 3691-4:2023
Carretillas industriales « Requisitos de seguridad y verificación « Parte 4: Carretillas industriales sin conductor y sus sistemas
ISO 3691-4 aborda los requisitos de seguridad y la verificación carretillas industriales sin conductor y sus sistemas. Se aplica a las carretillas industriales sin conductor y sus sistemas. Que una plataforma AGV, AMR u otra plataforma móvil específica entre dentro de su alcance depende de la clasificación y aplicación del vehículo.
Por qué es importante aquí
Esta es la principal referencia a nivel de vehículo en esta sección cuando se analiza cómo la detección protectora encaja en un concepto de seguridad AGV o AMR.
Nivel de dispositivo de protección
IEC 61496-3:2025
Equipos de protección electrosensibles “Requisitos particulares para dispositivos de protección AOPDDR
IEC 61496-3 especifica requisitos adicionales para el uso de equipos de protección electrosensibles dispositivos de protección optoelectrónicos activos sensibles a la reflexión difusa (AOPDDR) detectar personas o partes de personas como parte de un sistema relacionado con la seguridad.
Por qué es importante aquí
Esta es la capa estándar del producto directamente relevante para la tecnología de detección protectora del escáner láser de seguridad y el rendimiento relacionado con la seguridad.
Nivel de control de seguridad
ISO 13849-1:2023
Seguridad de la maquinaria “Partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad “ Parte 1: Principios generales para el diseño
ISO 13849-1 proporciona metodología y requisitos para diseñar e integrar partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad. Incluye el enfoque de Nivel de Desempeño utilizado al evaluar si una función de control relacionada con la seguridad logra el nivel requerido de reducción de riesgos.
Por qué es importante aquí
El escáner, la lógica de seguridad y la respuesta del vehículo forman una cadena de control completa relacionada con la seguridad; La capacidad de los componentes por sí sola no determina el rendimiento de esa función completa.
Marco de seguridad funcional
IEC 61508
Seguridad funcional de sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la seguridad
IEC 61508 proporciona un marco general de seguridad funcional para electrónica eléctrica, electrónica y electrónica programable sistemas relacionados con la seguridad, incluyendo conceptos como integridad de la seguridad y reducción de riesgos basada en el ciclo de vida.
Por qué es importante aquí
Proporciona un marco de seguridad funcional subyacente, mientras que estándares más específicos de aplicaciones y productos normalmente brindan requisitos más directos para un proyecto AGV y un escáner de seguridad.
Piense en capas, no como un “certificado de seguridad AGV”
Los estándares abordan diferentes cuestiones. Comprender las capas ayuda a evitar que las especificaciones de los componentes se confundan con el cumplimiento total del vehículo.
Capa 01
Vehículo y aplicación
¿Qué peligros existen en torno a los camiones industriales sin conductor y qué comportamiento de seguridad debe proporcionar todo el sistema?
Capa 02
Sensor protector
¿Es el dispositivo sensor adecuado para detectar personas como parte de la función protectora requerida relacionada con la seguridad?
Capa 03
Control de seguridad
¿Cómo se combinan las salidas del escáner, la lógica de seguridad y la respuesta de conducción o frenado en la función de seguridad requerida?
Capa 04
Validación
¿el AGV instalado realmente logra el comportamiento de seguridad deseado en las condiciones de funcionamiento y falla definidas?
¿qué se debe considerar más allá del escáner?
Un concepto de seguridad compatible depende de la aplicación completa, no simplemente de la especificación impresa en un componente.
Evaluación de riesgos
Identificar colisiones, aplastamientos, trampas y otros peligros creados por el vehículo, la carga, la ruta y la interacción con las personas.
Detener el rendimiento
Determine cómo responde y se detiene todo el vehículo bajo las condiciones de operación y cargas relevantes.
Diseño de campo protector
Configure los campos de monitoreo según el comportamiento de parada, la geometría de aproximación, el montaje y los peligros identificados.
Arquitectura de control de seguridad
Integre las salidas OSSD del escáner con el controlador de seguridad, el sistema de accionamiento y otros componentes relacionados con la seguridad necesarios.
Modos de funcionamiento y conmutación de campo
Asegúrese de que la selección del conjunto de campos y la información del estado del vehículo correspondan correctamente a las condiciones operativas definidas.
Verificación y Validación
Confirme que las funciones de seguridad instaladas funcionen según lo previsto antes de que el AGV entre en funcionamiento.
Evite esta afirmación
“Instalar un escáner de seguridad y el AGV cumple con las normas”
Esto es demasiado amplio. Un componente compatible no establece por sí solo el cumplimiento del vehículo, su sistema de control o su aplicación.
Mejor declaración de ingeniería
“Utilice el escáner como parte de una función de seguridad AGV validada”
Seleccione e integre el dispositivo de protección de acuerdo con la función de seguridad requerida, luego verifique el vehículo completo y la aplicación según los estándares aplicables y la evaluación de riesgos.
Los estándares dependen del mercado y la aplicación
Esta sección proporciona una descripción general de la ingeniería en lugar de una declaración de cumplimiento para un vehículo específico. Las normas aplicables, los requisitos legales y la evaluación de la conformidad pueden variar según el tipo de máquina, la aplicación y el mercado de destino. El AGV o AMR completo debe ser evaluado por el diseñador responsable, integrador o profesional de seguridad calificado.
¿evaluación de una aplicación de escáner de seguridad AGV?
Envíenos el rendimiento de seguridad requerido, el alcance de protección, la velocidad del vehículo, el comportamiento de frenado y el mercado previsto para que podamos ayudar a revisar la selección del escáner y los requisitos de la interfaz.
10
Aplicaciones AGV y AMR
Escenarios de aplicaciones de seguridad AGV y AMR
Los robots móviles operan en diferentes entornos, desde pasillos de almacén hasta líneas de producción y áreas de transferencia de materiales. La combinación adecuada de escáner láser de seguridad, estrategia de campo protector y navegación LiDAR depende de cómo se mueve el vehículo, dónde pueden acercarse las personas y qué funciones de detección requiere el sistema de control.
Aplicación primero
No existe una configuración de sensor única para cada AGV o AMR. Comience con el requisitos de movimiento, peligros y detección de vehículos, luego seleccione la arquitectura de seguridad y navegación adecuada para cada función del sistema.
Logística de almacén
Transporte de Almacén AGV
Los AGV de transporte de palés, bolsos de mano y materiales pueden viajar repetidamente a través de pasillos, intersecciones y áreas peatonales compartidas.
Desafío de seguridad
Es posible que sea necesario cambiar los campos de protección entre desplazamientos rectos, giros, intersecciones, atraques y diferentes velocidades del vehículo.
Arquitectura de sensores
Usar SH27 para protección del personal relacionada con la seguridad. La detección de navegación se puede suministrar por separado cuando sea necesario.
Posible arquitectura: SH27 S + sistema de navegación existente, o SH27 + YB27
Automatización de fábrica
Amr de línea de producción
Los AMR que prestan servicio a líneas de montaje, estaciones de trabajo y rutas intralogísticas pueden operar cerca de personas, maquinaria y tráfico de producción cambiante.
Desafío de seguridad
El vehículo puede requerir campos de seguridad flexibles y al mismo tiempo necesita datos de escaneo ambiental para la localización y operación de ruta.
Arquitectura de sensores
SH27 D se puede considerar cuando una posición del escáner es adecuada tanto para monitoreo protector como para datos de escaneo Ethernet complementarios.
Posible arquitectura: SH27 D donde los datos de seguridad y escaneo complementario pueden compartir una ubicación de escáner adecuada
Manipulación automatizada de materiales
Carretillas elevadoras y palés automatizadas
Los montacargas automatizados y los vehículos de manipulación de palés pueden tener una geometría de vehículo compleja, cargas cambiantes y diferentes condiciones de funcionamiento hacia adelante y hacia atrás.
Desafío de seguridad
La ubicación del escáner y el diseño del campo de protección deben tener en cuenta la carrocería del vehículo, la carga, la dirección de viaje, las maniobras y el rendimiento real de frenado.
Arquitectura de sensores
A escáner de seguridad SH27 dedicado más navegación separada LiDAR se puede considerar cuando la seguridad y la navegación tienen diferentes requisitos de montaje o campo de visión.
Posible arquitectura: SH27 + YB27 cuando se prefieren sensores de navegación y seguridad dedicados
Robótica móvil flexible
Amr compactos y plataformas móviles
Las plataformas móviles más pequeñas a menudo necesitan una integración compacta de sensores mientras operan en entornos dinámicos de fabricación o logística.
Desafío de seguridad
El espacio de montaje limitado no elimina la necesidad de distinguir la detección relacionada con la seguridad de la navegación y la percepción ambiental.
Arquitectura de sensores
Seleccionar SH27 S, SH27 D o SH27 + YB27 según si el vehículo necesita sólo seguridad, seguridad más datos sin procesar o sensores de seguridad y navegación independientes.
La posible arquitectura depende de la función, la posición de montaje y los requisitos del sistema host
Entornos operativos que afectan el diseño de seguridad de AGV
Un mismo vehículo puede requerir diferentes estrategias de campo dependiendo de dónde y cómo opere.
Áreas compartidas
Cruces peatonales
Las rutas que cruzan el tráfico de peatones requieren una evaluación cuidadosa de los peligros, un diseño del campo de protección y un comportamiento predecible de parada de los vehículos.
Espacio restringido
Pasillos estrechos
El espacio limitado puede hacer que la geometría del campo, la ubicación del escáner y la evitación de interrupciones no deseadas sean particularmente importantes.
Interacción de ruta
Intersecciones y esquinas
Las rutas de giro y cruce pueden requerir configuraciones de campo diferentes a las del movimiento normal en línea recta.
Movimiento de precisión
Estaciones de atraque y transferencia
Las condiciones de operación del vehículo pueden cambiar durante el atraque, carga, descarga o interacción con equipos automatizados.
Interacción humana
Estaciones de trabajo de producción
Cuando los robots móviles se acercan a operadores o maquinaria, el concepto de seguridad debe tener en cuenta tanto los peligros de los vehículos en movimiento como las condiciones de interacción local.
Logística dinámica
Tráfico mixto de vehículos
Las carretillas elevadoras, los AGV, los carros y las personas que comparten la misma zona pueden crear peligros cambiantes que deben abordarse a nivel del sistema.
Aplicación
Orientación
Orientación
Los escenarios anteriores lo ilustran consideraciones de ingeniería comunes para aplicaciones de robots móviles. La arquitectura final del sensor, la configuración del campo y el rendimiento operativo dependen del vehículo real, el sistema de control, la instalación y las condiciones del sitio.
Una aplicación puede necesitar más de un escáner
Es posible que los peligros delanteros, traseros o laterales no siempre estén cubiertos adecuadamente desde una única posición de instalación. Dependiendo de la geometría del vehículo, el movimiento y la evaluación de riesgos, pueden ser apropiados múltiples escáneres de seguridad o sensores de seguridad y navegación separados.
Cuéntenos cómo funciona su AGV
Envíe el diseño del vehículo, la velocidad máxima, el estado de carga, las direcciones de viaje, la información de parada, la posición prevista del escáner y los requisitos de navegación. Podemos ayudar a limitar la arquitectura SH27 o YB27 adecuada.
11
Lista de verificación de selección de ingeniería
Escáner de seguridad AGV y lista de verificación de selección LiDAR
Una buena selección de sensores comienza con el vehículo y la aplicación en lugar de con el número de modelo del producto. Antes de elegir un escáner láser de seguridad SH27 o YB27 2D LiDAR, defina el función de seguridad, comportamiento del vehículo, requisitos de escaneo e interfaz del sistema de control.
Empezar con
Datos de aplicación
Datos de aplicación
El rango máximo de detección por sí solo no es suficiente para seleccionar un sensor AGV. La decisión de ingeniería debería comenzar con cómo se mueve el vehículo, cómo se detiene, dónde pueden acercarse las personas y qué información necesita el sistema anfitrión del sensor.
01
Defina la función de seguridad requerida
Determine si la seguridad del personal depende del sensor y qué respuesta relacionada con la seguridad debe realizar el AGV cuando se infringe el campo protector.
- ¿Se requiere protección del personal?
- ¿Qué área debe estar relacionada con la seguridad?
- ¿Qué desempeño de seguridad se requiere?
- ¿Qué función del vehículo debe alcanzar un estado seguro?
02
Confirme la velocidad del vehículo y el comportamiento de parada
El diseño del campo protector depende de la respuesta completa del vehículo, no sólo del alcance máximo de protección del escáner.
- Velocidad máxima de desplazamiento
- Diferentes velocidades de funcionamiento
- Tiempo total de respuesta del sistema
- Rendimiento de parada medido o validado
03
Defina la geometría del vehículo y las condiciones de carga
Las dimensiones del vehículo, la posición del escáner y la carga útil pueden afectar el área monitoreada requerida y el comportamiento de parada real.
- Ancho y largo del vehículo
- Dimensiones de carga y voladizo
- Carga útil máxima
- Zonas de peligro delanteras, traseras y laterales
04
Identificar direcciones de viaje y modos de operación
Diferentes estados de vehículos pueden requerir diferentes configuraciones de campo de protección.
- ¿viaje solo hacia adelante o bidireccional?
- ¿Movimiento giratorio o curvo?
- ¿Modos de acoplamiento o transferencia?
- ¿Se requiere cambio de campo dependiente de la velocidad?
05
Defina la posición de instalación del escáner
La posición de montaje y la geometría del plano de escaneo determinan qué áreas circundantes realmente se pueden monitorear.
- ¿Instalación frontal, trasera o lateral?
- ¿altura requerida del plano de escaneo?
- ¿posibles áreas ciegas?
- ¿Restricciones de montaje mecánico?
06
Decida si se necesitan datos LiDAR sin procesar
Los requisitos de navegación y detección ambiental deben definirse por separado de la función protectora relacionada con la seguridad.
- ¿se requiere localización?
- ¿Se requiere entrada de mapeo?
- ¿Se requiere navegación o percepción de obstáculos?
- ¿se prefiere LiDAR de navegación separada?
07
Confirme las interfaces requeridas
Las señales de seguridad, las entradas de selección de campo y los datos LiDAR sin procesar pertenecen a diferentes partes de la arquitectura AGV.
- Salidas de seguridad PNP OSSD
- Entradas de control para selección de campo
- Señales codificadoras cuando corresponda
- Requisitos de datos sin procesar de Ethernet
08
Revisar el entorno operativo
El diseño de la ruta y la interacción con personas, equipos y otros vehículos pueden influir tanto en la ubicación del escáner como en la estrategia del campo de protección.
- Cruces peatonales
- Pasillos estrechos
- Intersecciones y esquinas
- Tráfico mixto de vehículos y personal
¿qué información debe enviar para obtener una recomendación sobre el sensor AGV?
No es necesario finalizar todos los parámetros antes de contactarnos. La siguiente información suele ser suficiente para comenzar a reducir la configuración SH27 o YB27 adecuada.
Dibujo de vehículos
Dimensiones totales, área de montaje del escáner y geometría del vehículo delantero/trasero/lateral.
Velocidad máxima
Velocidad de desplazamiento principal y cualquier condición diferente de baja velocidad, atraque o maniobra.
Detener información
Información disponible sobre la distancia de frenado, el rendimiento de frenado o el tiempo total de respuesta en condiciones de funcionamiento relevantes.
Requisito de campo protector
Área de monitoreo esperada, espacio disponible y cualquier restricción conocida de la forma del campo.
Requisito de navegación
Aclarar si el sistema host necesita datos LiDAR para localización, mapeo, navegación o detección ambiental.
Interfaz del controlador
E/S de seguridad, entradas de selección de campo, señales de codificador e interfaz de datos Ethernet requerida.
La selección final requiere revisión de la solicitud
Las especificaciones del producto pueden limitar los modelos adecuados, pero se deben confirmar las dimensiones finales del campo de protección, el rendimiento de seguridad y la integración del sistema para la aplicación AGV o AMR real. La selección de sensores no reemplaza la evaluación de riesgos a nivel de vehículo, la verificación de ingeniería o la validación.
¿tiene un dibujo AGV o un requisito de sensor?
Envíanos la información que ya tienes. Los dibujos del vehículo, la velocidad máxima, los datos de parada, el área de protección requerida y los requisitos de navegación pueden ayudarnos a reducir la configuración SH27 o YB27 adecuada.
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Preguntas frecuentes
Preguntas frecuentes sobre escáner de seguridad AGV y LiDAR
Preguntas comunes de ingeniería sobre escáneres láser de seguridad, campos de protección, navegación LiDAR y arquitectura de sensores para AGV y AMR.
¿qué escáner de seguridad se utiliza para los AGV?
Los AGV que requieren protección del personal relacionada con la seguridad suelen utilizar a escáner láser de seguridad diseñado para el monitoreo de campo protector. La serie CCH SH27 proporciona campos de protección configurables, salidas de seguridad PNP OSSD y conjuntos de múltiples zonas para aplicaciones de robots móviles.
¿se puede utilizar un LiDAR 2D normal para la seguridad del personal de AGV?
Un LiDAR 2D industrial estándar no debe tratarse automáticamente como un escáner láser de seguridad. YB27 puede proporcionar datos de escaneo ambiental y detección de objetos para aplicaciones industriales, pero no reemplaza un dispositivo de protección requerido con clasificación de seguridad donde la protección del personal depende de la función de detección.
¿cuál es la diferencia entre un escáner de seguridad AGV y un LiDAR de navegación?
Se utiliza un escáner láser de seguridad como parte de a función protectora relacionada con la seguridad y proporciona resultados de seguridad como OSSD. Navigation LiDAR proporciona mediciones de escaneo ambiental que un controlador de robot o una computadora industrial pueden procesar para localización, mapeo, navegación o percepción.
¿SH27 D proporciona datos de navegación AGV?
Se añaden modelos SH27 D Datos de escaneo sin procesar de Ethernet a las funciones del escáner de seguridad. Los datos pueden ser procesados por el sistema host AGV para funciones tales como navegación, localización o detección ambiental. El propio algoritmo de navegación se ejecuta en el sistema host; Los datos Ethernet no son la salida de seguridad del escáner.
¿puede YB27 reemplazar un escáner láser de seguridad SH27?
No cuando la función requerida sea la protección del personal relacionada con la seguridad. SH27 e YB27 desempeñan diferentes funciones principales. SH27 es la plataforma del escáner de seguridad; YB27 es una plataforma LiDAR 2D industrial para aplicaciones de detección, medición y datos sin procesar.
¿qué tamaño debe tener un campo protector AGV?
No existe una distancia de campo protectora universal para todos los AGV. El campo requerido depende de factores que incluyen velocidad del vehículo, tiempo total de respuesta, rendimiento de frenado, instalación del escáner, geometría del vehículo y evaluación de riesgos de la aplicación. El rango de protección del escáner y el tamaño de campo requerido no son lo mismo.
¿cuántas configuraciones de campo protector puede admitir SH27?
Soportes SH27 hasta 64 conjuntos de zonas configurables. Se pueden utilizar diferentes configuraciones de campo predefinidas para cambiar las direcciones de viaje del AGV, los estados operativos y las estrategias de protección dependientes de la velocidad.
¿es lo mismo un campo de advertencia AGV que un campo protector?
No el el campo de protección pertenece a la función de protección del personal relacionada con la seguridad. Un campo de advertencia es un área de detección auxiliar no relacionada con la seguridad que puede admitir señalización u otras respuestas operativas según el diseño del vehículo.
¿qué norma de seguridad se aplica a los AGV y AMR?
ISO 3691-4:2023 es un importante estándar a nivel de vehículo para camiones industriales sin conductor y sus sistemas. Su aplicabilidad a un AGV, AMR u otra plataforma móvil específica depende de la clasificación y aplicación del vehículo. Se pueden aplicar normas adicionales al dispositivo de protección y al sistema de control relacionado con la seguridad, y el cumplimiento de los componentes por sí solo no establece el cumplimiento del vehículo completo.
¿necesito escáneres de seguridad en ambos extremos de un AGV?
No necesariamente. Depende del número y posición requeridos de los escáneres geometría del vehículo, marcha adelante y atrás, comportamiento de giro, áreas ciegas, campo de visión del escáner y evaluación de riesgos. Algunos vehículos pueden ser monitoreados adecuadamente desde una posición, mientras que otros pueden requerir múltiples escáneres de seguridad.
¿debo elegir SH27 S o SH27 D para un AGV?
Elige SH27 S cuando el vehículo necesita monitoreo de protección relacionado con la seguridad pero no requiere datos de escaneo sin procesar Ethernet del escáner de seguridad. Elegir SH27 D cuando el mismo escáner también necesita suministrar datos ambientales sin procesar complementarios al sistema anfitrión.
¿cuándo debo utilizar sensores SH27 e YB27 separados?
Un separado Escáner de seguridad SH27 + navegación YB27 LiDAR puede ser apropiado cuando la seguridad y la navegación requieren diferentes posiciones de montaje, características de escaneo o arquitecturas del sistema. Esto también mantiene la ruta de protección relacionada con la seguridad claramente separada de la ruta de navegación-datos.
Soporte de aplicaciones AGV y AMR
Construya la arquitectura del sensor alrededor del vehículo, no al revés
Cuéntenos cómo se mueve, se detiene y navega el AGV. Podemos ayudar a determinar si la aplicación es más adecuada SH27 S, SH27 D o una arquitectura SH27 + YB27 separada.
Vehículo
Dimensiones, carga e indicaciones de viaje
Seguridad
Velocidad, comportamiento de parada y requisitos de campo
Navegación
Requisitos de datos sin procesar y de interfaz de host
La selección final de sensores, la configuración del campo de protección y la validación del sistema de seguridad siguen siendo responsabilidad del diseñador, integrador y otras partes responsables de la máquina o vehículo de acuerdo con la evaluación de riesgos, los estándares y los requisitos del mercado de destino aplicables.