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Sécurité des robots mobiles · AGV et AMR
Scanner laser de sécurité pour AGV & AMR
Protégez les personnes autour des AGV et AMR en mouvement avec configurable champs d'avertissement et de protection qui prennent en charge les fonctions de ralentissement précoce et d'arrêt liées à la sécurité. Pour les projets qui nécessitent également des données de navigation, des configurations SH27 sélectionnées fournissent des données de numérisation brutes Ethernet pour les applications de navigation naturelle de robots mobiles.
CEI 61496 Type 3
SIL 2
PL d
Applications AGV/AMR
Protection de la zone du robot mobile
Surveillance de la sécurité
Champ d'Avertissement
Champ de protection
Direction Voyage
↑
Surveillance de zone basée sur un scanner
Détectez les personnes qui approchent et soutenez le système de sécurité AGV pour lancer des actions de ralentissement ou d’arrêt.
02
Risque Robot Mobile
Pourquoi les AGV et AMR ont besoin d’une protection de zone
Contrairement à une machine fixe, un AGV ou un AMR transporte son mouvement dangereux sur le lieu de travail. Les personnes, les véhicules, les charges et la direction du déplacement peuvent changer continuellement, la protection requise doit donc être conçue en fonction des conditions de fonctionnement réelles du robot.
Zone de danger de déplacement
↑
La zone protégée se déplace avec le véhicule et doit tenir compte du comportement d'arrêt, de la géométrie du véhicule et de la circulation environnante.
01
Les gens peuvent entrer sur le chemin du voyage
Les opérateurs, le personnel d'entretien et les piétons peuvent traverser ou s'approcher de l'itinéraire du robot à des moments imprévisibles.
02
Le danger se déplace avec le véhicule
La zone de protection concernée n'est pas fixée à un seul emplacement de machine ; il traverse les allées, les intersections et les zones de travail.
03
Arrêter les changements de comportement
La vitesse du véhicule, la charge utile, la réponse au freinage et les conditions de fonctionnement influencent toutes la distance qui peut être requise pour un arrêt en toute sécurité.
04
La géométrie du véhicule est importante
Les fourches, les charges transportées, le porte-à-faux et le mouvement de rotation peuvent s'étendre au-delà de l'empreinte de base du robot mobile.
03 Logique Sécurité
Comment fonctionne la numérisation laser de sécurité sur un robot mobile
Un scanner laser de sécurité surveille les zones définies autour du véhicule et fournit des signaux au système de sécurité AGV lorsqu'une personne ou un objet entre dans un champ configuré.
Surveiller la Zone
Le scanner observe en permanence la zone configurée autour du véhicule en mouvement.
Détecter une Intrusion
Une personne ou un objet entre dans un champ d'avertissement ou de protection surveillé.
Envoyez le signal requis
L'architecture de contrôle AGV reçoit la sortie du scanner correspondante et lance la réponse configurée.
Ralentissez ou arrêtez
Selon le champ et la conception de sécurité, le véhicule peut réduire la vitesse ou exécuter un arrêt lié à la sécurité.
Réponse précoce
Champ d'Avertissement
Un champ d'avertissement peut prendre en charge une réponse de processus antérieure telle qu'une demande de ralentissement avant que le champ de protection ne soit atteint.
Détection liée à la sécurité
Champ de protection
Le champ de protection est utilisé dans le cadre de la fonction de sécurité Une intrusion est passée à travers la chaîne de contrôle de sécurité afin que le robot mobile puisse effectuer la réponse sûre requise.
Le scanner fait partie de la chaîne de sécurité complète. Le ralentissement final, le comportement d'arrêt et la validation de la sécurité dépendent du système de contrôle complet AGV ou AMR.
04 Stratégie de terrain
Champs de protection pour différentes conditions de fonctionnement de l'AGV
Les robots mobiles ne se déplacent pas toujours dans une direction, à une vitesse ou avec une géométrie fixe. La conception de la zone de protection doit refléter la façon dont le véhicule se déplace et s'arrête réellement dans chaque condition de fonctionnement.
Voyage normal vers l'avant
Voyage avant
La zone surveillée devant le véhicule doit offrir suffisamment d'espace pour la détection, la réponse du système et le processus d'arrêt requis.
Zone à vitesse réduite
Opération à vitesse réduite
Lorsqu'un AGV fonctionne dans des conditions de vitesse différentes, la conception de la zone de protection requise peut également différer en raison des changements de comportement d'arrêt du véhicule.
Mouvement Bidirectionnel
Voyage inversé
Les véhicules qui font régulièrement marche arrière ou fonctionnent de manière bidirectionnelle nécessitent que la zone de danger arrière soit considérée comme faisant partie du concept de sécurité complet.
Mouvement Courbé
Chemins tournants et courbes
Pendant un virage, la zone balayée peut s'étendre au-delà de l'empreinte du véhicule en ligne droite Il faut inclure le porte-à-faux, les fourches et les charges transportées dans l'évaluation des risques.
La mise en œuvre exacte des configurations de terrain dépend de la configuration du scanner, du contrôleur AGV et de l'architecture de sécurité sélectionnés. La conception finale du champ doit être validée pour le système complet de robot mobile.
05 Stratégie d'installation
Placement et couverture du scanner autour du véhicule
Un scanner ne peut protéger que la zone qu'il est capable de surveiller La position de montage, la forme du véhicule, la direction de déplacement et les charges transportées doivent donc être considérées ensemble lors de la planification de la couverture AGV ou AMR.
Scanner monté sur le devant
Fréquent pour les véhicules dont le danger principal est la marche avant Le scanner surveille la zone d'approche devant l'AGV.
Couverture avant et arrière
Les véhicules bidirectionnels et les AGV qui font marche arrière nécessitent fréquemment que les deux sens de déplacement soient inclus dans la conception de sécurité.
Positions de détection multiples
Certaines géométries de véhicules peuvent nécessiter plus d'une position de détection pour obtenir la couverture nécessaire et réduire les zones non surveillées.
Géométrie de la charge et du véhicule
Les fourches, les crémaillères, les palettes et le matériau saillant peuvent s'étendre au-delà de la carrosserie du véhicule et modifier la zone balayée pendant le mouvement ou le virage.
La couverture doit suivre la véritable enveloppe mobile : pas seulement le châssis.
L'installation finale doit tenir compte des zones aveugles, de la hauteur de montage du scanner, de la forme de la carrosserie, de l'état de charge et des chemins réels suivis par le véhicule en production.
06 Conception de champs de protection
Conception de distance d'arrêt et de champ de protection
La portée de détection maximale du scanner n'est pas la même chose que la distance de protection requise par un AGV. Le champ doit être conçu autour de la façon dont le véhicule complet détecte, réagit, freine et s'arrête enfin.
Distance de protection requise
Illustration conceptuelle uniquement. Les dimensions finales du champ de protection doivent être déterminées et validées pour le système complet AGV/AMR.
Vitesse du véhicule
Une vitesse de déplacement plus élevée augmente généralement la distance requise avant un arrêt complet.
Réponse du système de sécurité
Le temps de détection et de traitement du signal contribue à la séquence d'arrêt globale.
Réponse de contrôle AGV
Le contrôleur du véhicule doit traiter l'état de sécurité et initier la réponse requise.
Réponse et décélération du frein
Le comportement mécanique et du système d'entraînement affecte la distance réelle parcourue avant le repos.
Charge utile et conditions de fonctionnement
La charge, l'état du sol et la configuration du véhicule peuvent influencer le comportement d'arrêt.
Géométrie d'installation
La position du scanner, le contour du véhicule et les marges de sécurité requises affectent également la conception du champ.
Règle au niveau du système
Le scanner laser de sécurité n'est qu'un élément de la fonction de protection Le champ de protection final devrait être basé sur les performances d'arrêt vérifiées du véhicule complet et les exigences de sécurité applicables.
07 Sécurité et navigation
Numérisation de sécurité vs navigation naturelle
La protection de la sécurité et la navigation sont des fonctions différentes. Les modèles SH27 S et D assurent la fonction de scanner de sécurité, tandis que les modèles D fournissent en outre des données de balayage brut Ethernet qui peuvent être utilisées par un système de navigation naturelle AGV.
Fonction Sécurité
Protégez les gens autour du robot
Les sorties du scanner liées à la sécurité font partie de la chaîne de sécurité AGV et sont utilisées pour initier le ralentissement requis ou la réponse d'arrêt sûr.
Scanner laser de sécurité
↓
Sortie de sécurité/Contrôle de sécurité
↓
Réponse de sécurité AGV
SH27-S
SH27-D
Données brutes de numérisation
Soutenez les applications de navigation naturelle
Les modèles SH27 D ajoutent une sortie Ethernet pour les informations brutes de balayage telles que les données de distance, d'angle et d'intensité d'écho Ces données peuvent être fournies au système de navigation du robot mobile.
Scanner SH27-D
↓
Données de numérisation brutes Ethernet
↓
Ordinateur de navigation/algorithme AGV
SH27-D
Exigence
SH27-S
SH27-D
Numérisation laser de sécurité
Oui
Oui
Sorties de sécurité
Oui
Oui
Données de numérisation brutes Ethernet
Non
Oui
Source de données de navigation naturelle
Non
Oui, pour l'intégration avec le système de navigation
Les données de balayage brut Ethernet sont distinctes du chemin de sortie de sécurité du scanner L'ordinateur de navigation, l'algorithme de cartographie/localisation et l'architecture complète de contrôle du véhicule font toujours partie du système AGV ou AMR.
08 Concepts d'intégration
Architectures de système AGV/AMR typiques
Le scanner peut être intégré de différentes manières selon que le projet nécessite uniquement une protection de sécurité, une détection de navigation séparée ou une analyse de sécurité ainsi que des données de numérisation brutes provenant d'un modèle SH27 D.
Scanner de sécurité pour la protection des véhicules
Une architecture simple où le scanner est utilisé dans le cadre de la fonction de sécurité du robot mobile.
Scanner laser de sécurité
↓
Entrée de sécurité/contrôleur de sécurité
↓
Contrôle de mouvement AGV
↓
Ralentissement/Arrêt sûr
Capteur de navigation de sécurité + séparé
La sécurité et la navigation sont assurées par des chemins de détection distincts au sein du système mobile-robot.
Scanner de sécurité
Capteur de Navigation
↓
Contrôle de sécurité
Ordinateur de navigation
SH27-D : Données de sécurité + balayage brut
Le modèle D conserve la fonction de sécurité et fournit en outre des informations de numérisation brutes via Ethernet pour le système de navigation.
SH27-D
↓
Résultats de sécurité
Données brutes Ethernet
↓
Contrôle de sécurité
Système de navigation
09 Sélection de projets
Comment sélectionner un scanner laser de sécurité pour votre AGV
Commencez par le robot mobile et ses conditions de fonctionnement plutôt que de sélectionner un scanner à partir d'une seule spécification Ces entrées de projet permettent de déterminer l'approche de détection et d'intégration requise.
01
Vitesse du véhicule
Définir les vitesses de déplacement normales et maximales pour les modes de fonctionnement concernés.
02
Arrêt des performances
Déterminer la distance vérifiée et la séquence de réponse requises pour amener le véhicule au repos.
03
Dimensions du véhicule
Inclure la largeur du châssis, le surplomb, les fourches, le matériau transporté et d'autres parties en saillie.
04
Direction Voyage
Identifiez le fonctionnement en marche avant uniquement, bidirectionnel, en marche arrière et en trajectoire courbe.
05
Installation du scanner
Confirmez la position de montage disponible, la hauteur, la structure environnante et les zones aveugles potentielles.
06
Exigence de navigation
Décidez si le projet a besoin uniquement d'une protection de sécurité ou si il nécessite également des données de numérisation brutes Ethernet.
Exigence de sécurité
Protection de sécurité uniquement
Une configuration SH27 S peut être appropriée lorsque le scanner est requis pour la fonction de sécurité sans données de balayage brutes Ethernet.
Sécurité + Données brutes
Sécurité + Données de navigation naturelle
Considérez une configuration SH27 D lorsque le projet nécessite également des informations de balayage brut Ethernet telles que des données de distance, d'angle et d'écho.
10 Application FAQ
FAQ sur le scanner laser de sécurité AGV et AMR
Questions pratiques qui se posent couramment lorsque des scanners laser de sécurité sont appliqués à des véhicules guidés automatisés et à des robots mobiles autonomes.
À quoi sert un scanner laser de sécurité sur un AGV ?
Il surveille les zones configurées autour du véhicule en mouvement et détecte les personnes ou les objets entrant dans ces zones. Les sorties du scanner sont intégrées au système de sécurité AGV afin que le véhicule puisse effectuer le ralentissement ou la réponse d'arrêt en toute sécurité requis.
Quelle est la différence entre un champ d'avertissement et un champ de protection ?
Un champ d'avertissement peut être utilisé pour une réponse de processus antérieure telle que la demande de vitesse réduite. Un champ de protection fait partie de la fonction de détection liée à la sécurité et est utilisé pour lancer la réponse sûre requise lorsqu'il est violé.
Un scanner laser de sécurité peut-il protéger à la fois l’avant et l’arrière d’un AGV ?
Cela dépend de la géométrie du véhicule, de la direction de déplacement, de la position du scanner et des zones surveillées requises Les véhicules qui font marche arrière fréquemment ou qui ont une géométrie complexe peuvent nécessiter plus d'une position de détection pour obtenir la couverture nécessaire.
Quelle doit être la taille du champ de protection d’un AGV ?
Il n'existe pas de taille de champ unique adaptée à chaque véhicule. La distance de protection requise dépend de facteurs tels que la vitesse du véhicule, la réponse du système, le comportement de freinage, la charge utile, la géométrie de l'installation et les marges de sécurité requises pour l'ensemble du système.
Le même scanner peut-il être utilisé pour la sécurité AGV et la navigation naturelle ?
Les modèles SH27 D fournissent la fonction de scanner de sécurité et génèrent en outre des données de balayage brutes Ethernet telles que des informations de distance, d'angle et d'écho pour une intégration avec les applications de navigation naturelle. Le chemin des données de navigation et le chemin de sortie de sécurité restent fonctionnellement séparés au sein du système.
Dois-je choisir un SH27-S ou un SH27-D pour mon AGV ?
Si le projet nécessite une analyse de sécurité sans données de balayage brut Ethernet, un modèle S peut convenir Si le véhicule nécessite également des données brutes de distance, d'angle et d'écho pour un système de navigation naturelle, choisissez un modèle D. Les spécifications détaillées du modèle sont disponibles sur la page Scanner laser de sécurité de la série SH27.
Soutien au projet AGV/AMR
Dites-nous comment votre robot mobile se déplace, s'arrête et navigue
Envoyez-nous votre vitesse de véhicule, vos dimensions, la distance d'arrêt, la direction de déplacement, la position d'installation du scanner et les exigences en matière de données de navigation Nous pouvons vous aider à identifier une configuration SH27 appropriée pour une évaluation plus approfondie du projet.
Vitesse du véhicule
Dimensions du véhicule
Distance d'arrêt
Direction Voyage
Position de montage
Exigence de navigation