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Mobile Robotersicherheit · AGV & AMR
Sicherheitslaserscanner Für AGV & AMR
Schützen Sie Menschen in der Umgebung von beweglichen AGVs und AMRs mit konfigurierbaren Mitteln Warn - und Schutzfelder Die Frühabbremsung und sicherheitsrelevante Stoppfunktionen unterstützen Für Projekte, die auch Navigationsdaten benötigen, stellen ausgewählte SH27-Konfigurationen Ethernet-Rohscandaten für Anwendungen der Naturnavigation mit mobilen Robotern bereit.
IEC 61496 Typ 3
SIL 2
PL d
AGV / AMR-Anwendungen
Schutz der mobilen Roboterfläche
Sicherheitsüberwachung
Warnfeld
Schutzfeld
Fahrtrichtung
↑
Scannerbasierte Flächenüberwachung
Erkennen Sie sich nähernde Personen und unterstützen Sie das AGV-Sicherheitssystem bei der Einleitung von Verlangsamungen oder Stoppaktionen.
02
Risiko für mobile Roboter
Warum FTS und AMRs Gebietsschutz benötigen
Anders als eine feste Maschine trägt ein AGV oder AMR seine gefährliche Bewegung durch den Arbeitsplatz, Personen, Fahrzeuge, Lasten und Fahrtrichtung können sich kontinuierlich ändern, so dass der erforderliche Schutz um die tatsächlichen Betriebsbedingungen des Roboters herum ausgelegt werden muss.
Beweglicher Gefahrenbereich
↑
Der Schutzbereich bewegt sich mit dem Fahrzeug und muss das Halteverhalten, die Fahrzeuggeometrie und den umgebenden Verkehr berücksichtigen.
01
Menschen können den Reiseweg betreten
Bediener, Wartungspersonal und Fußgänger können die Roboterroute in unvorhersehbaren Momenten überqueren oder sich ihr nähern.
02
Die Gefahr bewegt sich mit dem Fahrzeug
Der entsprechende Schutzbereich ist nicht an einem Maschinenstandort befestigt; es verläuft durch Gänge, Kreuzungen und Arbeitszonen.
03
Behebung von Verhaltensänderungen
Fahrzeuggeschwindigkeit, Nutzlast, Bremsreaktion und Betriebsbedingungen beeinflussen alle, wie viel Abstand für einen sicheren Stopp erforderlich sein kann.
04
Fragen der Fahrzeuggeometrie
Gabel, getragene Lasten, Körperüberhang und Drehbewegung können über die Grundfläche des mobilen Roboters hinausgehen.
03 Sicherheitslogik
Wie Sicherheitslaser-Scannen auf einem mobilen Roboter funktioniert
Ein Sicherheitslaserscanner überwacht definierte Bereiche rund um das Fahrzeug und liefert Signale an das AGV-Sicherheitssystem, wenn eine Person oder ein Objekt ein konfiguriertes Feld betritt.
Überwachen Sie das Gebiet
Der Scanner beobachtet kontinuierlich die konfigurierte Zone um das fahrende Fahrzeug.
Erkennen Sie einen Einbruch
Eine Person oder ein Gegenstand betritt ein überwachtes Warn - oder Schutzfeld.
Senden Sie das erforderliche Signal
Die AGV-Steuerarchitektur empfängt die entsprechende Scannerausgabe und initiiert die konfigurierte Antwort.
Verlangsamen oder anhalten
Je nach Feld - und Sicherheitsauslegung kann das Fahrzeug die Geschwindigkeit reduzieren oder einen sicherheitsrelevanten Stopp ausführen.
Frühe Reaktion
Warnfeld
Ein Warnfeld kann eine frühere Prozessantwort unterstützen, beispielsweise eine Verlangsamungsanforderung, bevor das Schutzfeld erreicht wird.
Sicherheitsbezogene Erkennung
Schutzfeld
Das Schutzfeld wird als Teil der Sicherheitsfunktion verwendet. Ein Eindringen wird durch die Sicherheitskontrollkette geleitet, sodass der mobile Roboter die erforderliche sichere Reaktion ausführen kann.
Der Scanner ist ein Teil der gesamten Sicherheitskette. Endgültige Verlangsamung, Stoppverhalten und Sicherheitsvalidierung hängen vom gesamten AGV- oder AMR-Steuerungssystem ab.
04 Feldstrategie
Schutzfelder für unterschiedliche AGV-Betriebsbedingungen
Mobile Roboter fahren nicht immer in eine Richtung, mit einer Geschwindigkeit oder mit einer festen Geometrie. Die Gestaltung des Schutzgebiets sollte widerspiegeln, wie sich das Fahrzeug in jedem Betriebszustand tatsächlich bewegt und anhält.
Normale Vorwärtsreise
Vorwärtsreise
Der überwachte Bereich vor dem Fahrzeug muss ausreichend Platz für die Erkennung, die Systemreaktion und den erforderlichen Stoppvorgang bieten.
Reduzierter Geschwindigkeitsbereich
Betrieb mit reduzierter Geschwindigkeit
Wenn ein FTS unter anderen Geschwindigkeitsbedingungen arbeitet, kann sich auch die erforderliche Schutzbereichsgestaltung unterscheiden, da sich das Halteverhalten des Fahrzeugs ändert.
Bidirektionale Bewegung
Rückwärtsfahrt
Fahrzeuge, die regelmäßig rückwärts fahren oder bidirektional fahren, erfordern, dass der hintere Gefahrenbereich als Teil des vollständigen Sicherheitskonzepts berücksichtigt wird.
Gebogene Bewegung
Kurven- und Kurvenwege
Während einer Kurve kann die gepfeilte Fläche über die geradlinige Fahrzeugstandfläche hinausgehen, Überhang, Gabeln und transportierte Lasten müssen in die Risikobewertung einbezogen werden.
Die genaue Implementierung von Feldkonfigurationen hängt von der gewählten Scannerkonfiguration, AGV-Controller und Sicherheitsarchitektur ab. Das endgültige Felddesign sollte für das komplette Mobile-Robot-System validiert werden.
05 Installationsstrategie
Scannerplatzierung und Abdeckung rund um das Fahrzeug
Ein Scanner kann nur den Bereich schützen, den er überwachen kann Montageposition, Fahrzeugform, Fahrtrichtung und transportierte Lasten sollten daher bei der Planung der AGV - oder AMR-Abdeckung gemeinsam betrachtet werden.
Front-montierter Scanner
Üblich für Fahrzeuge, deren Hauptgefahr die Vorwärtsfahrt ist Der Scanner überwacht den Anflugbereich vor dem FTS.
Front- und Heckabdeckung
Bei bidirektionalen Fahrzeugen und FTFs, die rückwärts fahren, müssen häufig beide Fahrtrichtungen in die Sicherheitskonstruktion einbezogen werden.
Mehrere Sensorpositionen
Einige Fahrzeuggeometrien erfordern möglicherweise mehr als eine Sensorposition, um die erforderliche Abdeckung zu erreichen und nicht überwachte Bereiche zu reduzieren.
Last- und Fahrzeuggeometrie
Gabel, Zahnstangen, Paletten und vorstehendes Material können über die Fahrzeugkarosserie hinausragen und bei Bewegung oder Drehung den gepfeilten Bereich verändern.
Die Abdeckung sollte nur dem Fahrwerk folgen, nicht jedoch dem tatsächlichen Umschlag.
Bei der endgültigen Installation sollten Blindbereiche, Montagehöhe des Scanners, Karosserieform, Belastungszustand und die tatsächlichen Wege berücksichtigt werden, denen das Fahrzeug in der Produktion folgt.
06 Schutzfelddesign
Bremsweg und Schutzfelddesign
Der maximale Erfassungsbereich des Scanners ist nicht dasselbe wie der Schutzabstand, den ein FTF benötigt Das Feld muss so gestaltet sein, wie das komplette Fahrzeug erkennt, reagiert, bremst und schließlich zum Stehen kommt.
Erforderlicher Schutzabstand
Nur konzeptionelle Darstellung. Endgültige Schutzfeldabmessungen müssen für das gesamte AGV-/AMR-System ermittelt und validiert werden.
Fahrzeuggeschwindigkeit
Eine höhere Fahrgeschwindigkeit erhöht im Allgemeinen die erforderliche Distanz vor einem vollständigen Stopp.
Reaktion des Sicherheitssystems
Erkennungs- und Signalverarbeitungszeit tragen zur gesamten Stoppsequenz bei.
AGV-Kontrollantwort
Der Fahrzeugcontroller muss den Sicherheitszustand verarbeiten und die erforderliche Reaktion einleiten.
Bremsreaktion und Verzögerung
Das mechanische Verhalten und das Verhalten des Antriebssystems beeinflussen die tatsächlich zurückgelegte Strecke vor dem Ruhen.
Nutzlast und Betriebsbedingungen
Belastung, Bodenzustand und Fahrzeugkonfiguration können das Bremsverhalten beeinflussen.
Installationsgeometrie
Scannerposition, Fahrzeugumriss und erforderliche Sicherheitsmargen wirken sich ebenfalls auf das Felddesign aus.
System-Level-Regel
Der Sicherheitslaserscanner ist nur ein Element der Schutzfunktion Das endgültige Schutzfeld sollte sich an der geprüften Bremsleistung des kompletten Fahrzeugs und den geltenden Sicherheitsanforderungen orientieren.
07 Sicherheit und Navigation
Sicherheitsscanning vs. natürliche Navigation
Sicherheitsschutz und Navigation sind unterschiedliche Funktionen SH27 S- und D-Modelle bieten die Sicherheits-Scanner-Funktion, während D-Modelle zusätzlich Ethernet-Rohscandaten bereitstellen, die von einem AGV-Naturnavigationssystem verwendet werden können.
Sicherheitsfunktion
Schützen Sie Menschen rund um den Roboter
Die sicherheitsrelevanten Ausgänge des Scanners sind Teil der AGV-Sicherheitskette und werden verwendet, um die erforderliche Verlangsamung oder sichere Reaktion auszulösen.
Sicherheitslaserscanner
↓
Sicherheitsausgang / Sicherheitskontrolle
↓
AGV-Sicherheitsreaktion
SH27-S
SH27-D
Rohscandaten
Unterstützen Sie Anwendungen für die Naturnavigation
SH27 D-Modelle fügen Ethernet-Ausgang für Rohscaninformationen wie Entfernungs-, Winkel- und Echointensitätsdaten hinzu. Diese Daten können dem Navigationssystem des mobilen Roboters zugeführt werden.
SH27-D-Scanner
↓
Ethernet-Rohscandaten
↓
AGV-Navigationscomputer/Algorithmus
SH27-D
Voraussetzung
SH27-S
SH27-D
Sicherheitslaser-Scanning
Ja
Ja
Sicherheitsleistungen
Ja
Ja
Ethernet-Rohscandaten
Nein
Ja
Datenquelle für die Naturnavigation
Nein
Ja, für die Integration mit dem Navi
Ethernet-Rohscandaten sind vom Sicherheits-Ausgabe-Pfad des Scanners getrennt. Der Navigationscomputer, der Mapping-/Lokalisierungsalgorithmus und die vollständige Fahrzeugsteuerungsarchitektur bleiben Teil des AGV- oder AMR-Systems.
08 Integrationskonzepte
Typische AGV-/AMR-Systemarchitekturen
Der Scanner kann auf unterschiedliche Weise integriert werden, je nachdem, ob das Projekt nur Sicherheitsschutz, separate Navigationserfassung oder Sicherheitsscanning sowie Rohscandaten aus einem SH27-D-Modell erfordert.
Sicherheitsscanner für den Fahrzeugschutz
Eine unkomplizierte Architektur, bei der der Scanner als Teil der Sicherheitsfunktion des mobilen Roboters verwendet wird.
Sicherheitslaserscanner
↓
Sicherheitseingabe/Sicherheitskontroller
↓
AGV-Bewegungssteuerung
↓
Verlangsamung / Sicherer Stopp
Sicherheit + separater Navigationssensor
Sicherheit und Navigation werden über separate Sensorpfade innerhalb des mobilen Robotersystems abgewickelt.
Sicherheitsscanner
Navigationssensor
↓
Sicherheitskontrolle
Navigationscomputer
SH27-D: Sicherheit + Rohscandaten
Das D-Modell behält die Sicherheitsfunktion bei und liefert zusätzlich Rohscaninformationen über Ethernet für das Navigationssystem.
SH27-D
↓
Sicherheitsausgänge
Ethernet-Rohdaten
↓
Sicherheitskontrolle
Navigationssystem
09 Projektauswahl
So wählen Sie einen Sicherheitslaserscanner für Ihr AGV aus
Beginnen Sie mit dem mobilen Roboter und seinen Betriebsbedingungen, anstatt einen Scanner allein aus einer Spezifikation auszuwählen. Diese Projekteingaben helfen bei der Bestimmung des erforderlichen Sensor- und Integrationsansatzes.
01
Fahrzeuggeschwindigkeit
Definieren Sie normale und maximale Fahrgeschwindigkeiten für die relevanten Betriebsarten.
02
Stoppleistung
Bestimmen Sie die überprüfte Entfernung und Reaktionssequenz, die erforderlich ist, um das Fahrzeug zum Stillstand zu bringen.
03
Fahrzeugabmessungen
Enthalten Sie Fahrgestellbreite, Überhang, Gabeln, mitgeführtes Material und andere vorstehende Teile.
04
Fahrtrichtung
Identifizieren Sie den Nur-Vorwärts-, Bidirektional-, Umkehr- und Kurvenwegbetrieb.
05
Scannerinstallation
Bestätigen Sie die verfügbare Montageposition, Höhe, umgebende Struktur und mögliche Blindbereiche.
06
Navigationsanforderung
Entscheiden Sie, ob das Projekt nur Sicherheitsschutz benötigt oder auch Ethernet-Rohscandaten benötigt.
Sicherheitsanforderung
Nur Sicherheitsschutz
Eine SH27 S-Konfiguration kann angebracht sein, wenn der Scanner für die Sicherheitsfunktion ohne Ethernet-Rohscandaten erforderlich ist.
Sicherheit + Rohdaten
Sicherheit + Daten zur natürlichen Navigation
Erwägen Sie eine SH27 D-Konfiguration, wenn das Projekt auch Ethernet-Rohscaninformationen wie Entfernungs-, Winkel- und Echodaten erfordert.
10 Anwendungs-faq
AGV & AMR Sicherheitslaserscanner FAQ
Praktische Fragen, die häufig auftreten, wenn Sicherheitslaserscanner auf automatisierte geführte Fahrzeuge und autonome mobile Roboter angewendet werden.
Wofür wird ein Sicherheitslaserscanner bei einem FTS verwendet?
Es überwacht konfigurierte Bereiche rund um das fahrende Fahrzeug und erkennt Personen oder Objekte, die in diese Bereiche eindringen. Die Scannerausgänge sind in das AGV-Sicherheitssystem integriert, sodass das Fahrzeug die erforderliche Verlangsamung oder sichere Stoppreaktion durchführen kann.
Was ist der Unterschied zwischen einem Warnfeld und einem Schutzfeld?
Ein Warnfeld kann für eine frühere Prozessantwort wie die Anforderung einer reduzierten Geschwindigkeit verwendet werden Ein Schutzfeld bildet einen Teil der sicherheitsrelevanten Erkennungsfunktion und dient dazu, bei einem Verstoß die erforderliche sichere Reaktion einzuleiten.
Kann ein Sicherheitslaserscanner sowohl die Vorder- als auch die Rückseite eines FTS schützen?
Sie hängt von der Fahrzeuggeometrie, Fahrtrichtung, Scannerposition und den erforderlichen überwachten Bereichen ab Fahrzeuge, die häufig rückwärts fahren oder eine komplexe Geometrie aufweisen, benötigen möglicherweise mehr als eine Sensorposition, um die erforderliche Abdeckung zu erreichen.
Wie groß sollte das Schutzfeld eines FTS sein?
Es gibt keine für jedes Fahrzeug geeignete Einzelfeldgröße. Der erforderliche Schutzabstand hängt von Faktoren wie Fahrzeuggeschwindigkeit, Systemreaktion, Bremsverhalten, Nutzlast, Installationsgeometrie und den für das gesamte System erforderlichen Sicherheitsmargen ab.
Kann derselbe Scanner für die AGV-Sicherheit und natürliche Navigation verwendet werden?
SH27 D-Modelle stellen die Safety-Scanner-Funktion zur Verfügung und geben zusätzlich Ethernet-Rohscandaten wie Entfernungs, Winkel - und Echoinformationen zur Integration mit Naturnavigationsanwendungen aus, Der Navigations-Datenpfad und der Safety-Output-Pfad bleiben funktional getrennt innerhalb des Systems.
Soll ich für meinen AGV einen SH27-S oder SH27-D wählen?
Wenn das Projekt Sicherheits-Scanning ohne Ethernet-Rohscandaten erfordert, kann ein S-Modell geeignet sein, Wenn das Fahrzeug auch Rohabstands, Winkel - und Echodaten für ein Naturnavigationssystem benötigt, wählen Sie ein D-Modell Detaillierte Modellspezifikationen sind auf der Seite des Sicherheitslaserscanners der SH27-Serie verfügbar.
AGV / AMR-Projektunterstützung
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Senden Sie uns Ihre Fahrzeuggeschwindigkeit, Abmessungen, Bremsweg, Fahrtrichtung, Scanner-Einbauposition und Navigationsdatenanforderungen Wir können Ihnen helfen, eine geeignete SH27-Konfiguration für die weitere Projektbewertung zu identifizieren.
Fahrzeuggeschwindigkeit
Fahrzeugabmessungen
Anhaltedistanz
Fahrtrichtung
Montageposition
Navigationsanforderung