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01
Solutions de sécurité AGV et AMR
Sécurité pour AGV & AMR
Scanners Laser de Sécurité et LiDAR 2 D pour la Protection, la Navigation et la Détection de Robots Mobiles
Les AGV et les AMR nécessitent souvent les deux protection du personnel et données de détection ou de navigation environnementales [TRADUCTION] Mais ce sont des fonctions différentes du système CCH fournit des solutions de scanner laser de sécurité pour la surveillance des champs de protection et des solutions LiDAR 2 D industrielles pour la navigation, la localisation et l'intégration de détection.
Principe clé de l'ingénierie :
La sécurité AGV et la navigation AGV ne doivent pas être traitées comme la même fonction L'arrêt lié à la sécurité doit reposer sur l'architecture de sécurité appropriée, tandis que les données LiDAR Ethernet peuvent prendre en charge la navigation et d'autres fonctions non liées à la sécurité dans le système de contrôle du véhicule.
Chemin 01 · Sécurité
Protection du personnel
Utiliser un Scanner laser de sécurité SH27 S pour la surveillance du champ de protection et l'arrêt lié à la sécurité à travers l'architecture de contrôle de sécurité de la machine ou du véhicule.
Fonction de protection liée à la sécurité
Chemin 02 · Sécurité + Données
Protection avec les données de numérisation Ethernet
Modèles SH27 D conservez les fonctions du scanner de sécurité et fournissez en outre des données de balayage brut Ethernet pour la navigation, la localisation ou la détection environnementale non liées à la sécurité.
Fonction de sécurité + données supplémentaires
Chemin 03 · Données LiDAR
Navigation et détection environnementale
Utilisation YB27 données brutes LiDAR 2D lorsque l'application nécessite des données d'analyse pour la navigation, la localisation, la détection d'obstacles ou l'intégration du système hôte sans fonction de protection du personnel évaluée en termes de sécurité.
Détection industrielle · pas un scanner de sécurité
03
Architecture de sécurité AGV
Comment fonctionne l'architecture de sécurité AGV
Un scanner laser de sécurité ne rend pas un AGV sûr par lui-même Il est une partie d'un complet fonction de contrôle liée à la sécurité cela relie la détection du champ de protection à la réponse requise du véhicule.
La fonction de sécurité est une chaîne de signaux complète
Pour la protection du personnel, la détection doit être traduite en réponse requise du véhicule liée à la sécurité grâce à l'architecture de sécurité complète.
01
Champ de protection
Une zone surveillée définie est configurée autour de l'AGV selon le concept de sécurité requis.
02
Scanner laser de sécurité
Le scanner détecte une intrusion dans le champ de protection actif.
03
Sortie de sécurité OSSD
Le scanner modifie son état de sortie de sécurité lorsque l'état du champ de protection nécessite une réponse de sécurité.
04
Contrôle de sécurité
Le contrôleur de sécurité évalue la sortie du scanner et exécute la logique de contrôle conçue liée à la sécurité.
05
Le véhicule atteint un état sûr
Le système d'entraînement ou de freinage effectue la réponse requise du véhicule liée à la sécurité.
Sécurité-Relée
Champ de protection
Le champ de protection est utilisé pour le fonction de protection du personnel liée à la sécurité. En cas de violation du champ, les sorties de sécurité du scanner peuvent initier la réponse de sécurité requise via le système de contrôle de sécurité AGV.
- Utilisé pour la protection du personnel
- Lié aux résultats de sécurité tels que l'OSSD
- Fait partie de la fonction d'arrêt validée liée à la sécurité
- Configuré selon l'application AGV réelle
Non lié à la sécurité
Champ d'Avertissement
Un champ d'avertissement fournit une zone de détection auxiliaire à l'extérieur ou autour de la zone de protection. Il peut prendre en charge des fonctions opérationnelles telles que la signalisation ou la logique de gestion du véhicule, mais c'est le cas non équivalent au champ de protection lié à la sécurité.
- Détection environnementale auxiliaire
- Pas la fonction de protection liée à la sécurité
- Peut soutenir les réponses d'avertissement ou opérationnelles
- Le comportement final dépend de l'intégration du système
Rappel Ingénierie
La détection du scanner n'est que le début de la réponse de sécurité. La fonction complète comprend le dispositif de protection, les sorties de sécurité, la réponse du système de contrôle et le comportement à l'arrêt du véhicule. Ces éléments doivent être pris en compte ensemble lors de la conception et de la validation de la fonction de sécurité AGV.
Une fois le chemin de sécurité compris, la prochaine décision est de savoir si l'AGV a besoin uniquement d'une protection de sécurité, d'une sécurité plus des données d'analyse supplémentaires ou d'un LiDAR de navigation distinct.
Comparez les architectures de capteurs →
04
Sélection de l'architecture du capteur
Trois architectures de capteurs pour les systèmes AGV et AMR
La bonne architecture de capteur dépend de ce dont le véhicule a réellement besoin Certains AGV nécessitent seulement surveillance des champs de protection liée à la sécurité. D'autres ont également besoin de données environnementales brutes pour la navigation ou la localisation Ces exigences peuvent être traitées avec un scanner de sécurité SH27, un modèle SH27 D avec des données Ethernet supplémentaires ou un LiDAR 2 D industriel YB27 distinct.
Architecture 01 · Sécurité
Scanner laser de sécurité SH27 S
Pour la protection du personnel liée à la sécurité
Choisissez l'architecture SH27 S lorsque la principale exigence est la surveillance du champ de protection autour de l'AGV ou de l'AMR et que le projet ne nécessite pas de données de balayage brutes Ethernet du scanner de sécurité.
Fonction Sécurité
Oui. Surveillance des champs de protection liée à la sécurité avec les sorties de sécurité OSSD.
Données brutes de numérisation
Aucune donnée de numérisation brute Ethernet pour la navigation AGV.
Rôle Typique
Protection du personnel, champs de protection, champs d'avertissement et commutation de champs.
Meilleur ajustement
AGV dotés d'un capteur de navigation indépendant ou d'applications nécessitant uniquement une protection de sécurité.
Architecture du scanner de sécurité utilisée pour le chemin de protection lié à la sécurité.
Architecture 02 · Sécurité + Données
Scanner laser de sécurité SH27 D
Fonction de sécurité plus données de numérisation Ethernet supplémentaires
Les modèles SH27 D incluent les fonctions du scanner de sécurité SH27 et ajoutent des données de balayage brut Ethernet. Cela peut réduire la duplication des capteurs lorsque le véhicule a besoin à la fois de données de protection de la sécurité et d'analyse de l'environnement.
Fonction Sécurité
Oui. La fonction de sécurité reste basée sur l'architecture de sécurité du scanner et les sorties OSSD.
Données brutes de numérisation
Oui. Les données Ethernet peuvent fournir des mesures telles que la distance, l'angle et l'intensité de l'écho au système hôte.
Rôle Typique
Protection de la sécurité ainsi que données supplémentaires pour la navigation, la localisation ou la détection environnementale.
Meilleur ajustement
AGV où un emplacement de scanner peut prendre en charge à la fois le chemin de sécurité et un chemin de données distinct non lié à la sécurité.
Les sorties de sécurité à architecture double fonction et les données de numérisation Ethernet remplissent différentes fonctions du système.
Architecture 03 · LiDAR dédié
YB27 Raw-Data LiDAR 2D
Pour la navigation et la détection environnementale industrielle
Choisissez les modèles de données brutes YB27 lorsque le véhicule a besoin d'un LiDAR 2 D industriel dédié pour la navigation, la localisation, la cartographie ou la détection environnementale et que la fonction de sécurité est gérée séparément.
Fonction Sécurité
Non. YB27 industriel 2 D LiDAR ne doit pas être présenté comme un scanner laser de sécurité pour la protection du personnel.
Données brutes de numérisation
Oui. Les modèles de données brutes fournissent des données Ethernet UDP LiDAR, notamment la distance, l'angle et l'intensité de l'écho.
Rôle Typique
Navigation, localisation, cartographie, détection d'obstacles et intégration du système hôte.
Meilleur ajustement
AGV utilisant des capteurs de sécurité et de navigation séparés ou des projets nécessitant une source de données LiDAR dédiée.
Architecture de détection industrielle Les données LiDAR brutes ne sont pas liées à la sécurité.
Matrice de sélection rapide
Commencez par la fonction requise plutôt que de choisir un capteur uniquement par plage de détection ou interface.
| Exigence AGV | SH27S | SH27D | Données brutes YB27 |
|---|---|---|---|
| Protection du personnel liée à la sécurité | Oui | Oui | Non |
| Surveillance du champ de protection | Oui | Oui | Non classé sécurité |
| Sortie de sécurité OSSD | Oui | Oui | Non |
| Données de numérisation brutes Ethernet | Non | Oui | Oui |
| Navigation/localisation source de données | Non | Prise en charge via des données brutes | Prise en charge via des données brutes |
| Rôle LiDAR industriel dédié | Non | Pas son rôle premier | Oui |
Architecture commune de l'AGV
Des capteurs de sécurité et de navigation séparés peuvent être le bon choix
Il n'y a aucune exigence qu'un capteur doit effectuer chaque tâche Une architecture courante consiste à utiliser un Scanner laser de sécurité SH27 pour la fonction de protection liée à la sécurité et a YB27 données brutes LiDAR 2D en tant que source dédiée à la navigation ou à la détection environnementale, cela maintient le chemin de sécurité et le chemin de navigation clairement séparés tout en permettant à chaque capteur d'être sélectionné pour son rôle prévu.
Distinction importante
Les données de numérisation Ethernet d'un SH27 D ou d'un YB27 peuvent prendre en charge la navigation, la localisation et la détection dans le système hôte, mais les données brutes LiDAR elles-mêmes ne doivent pas être représentées comme un résultat de sécurité. Lorsque la protection du personnel est requise, la fonction liée à la sécurité doit utiliser l'architecture de sécurité appropriée et être validée comme faisant partie du véhicule complet.
Vous ne savez pas si votre AGV a besoin de SH27 S, SH27 D ou d'un YB27 LiDAR séparé ? Envoyez-nous la vitesse du véhicule, la portée de protection requise, l'architecture de navigation et les exigences d'interface afin que nous puissions examiner l'application.
Discutez de votre projet AGV
05
Commutation du champ de protection
Champs de protection pour déplacer les AGV
Un AGV fonctionne rarement avec une géométrie de champ de protection fixe. La direction de déplacement, la vitesse du véhicule, le comportement de virage et le mode de fonctionnement peuvent modifier la zone à surveiller. Un scanner laser de sécurité configurable permet au concepteur du système de se préparer ensembles de zones multiples et sélectionnez la configuration de champ appropriée pour différents états du véhicule.
Pourquoi le changement de champ est important
Un champ conçu pour une condition de fonctionnement peut ne pas convenir à une autre Au lieu d'utiliser un champ de surveillance surdimensionné partout, l'architecture de sécurité AGV peut utiliser ensembles de champs de protection préconfigurés adaptés aux conditions de fonctionnement définies, 1, à condition que la logique de commutation et la fonction de sécurité complète soient correctement conçues et validées.
Différents États de véhicules peuvent nécessiter différents champs
La géométrie réelle du champ est spécifique à l'application Ces exemples montrent pourquoi un AGV peut avoir besoin de plus d'une zone de surveillance configurée.
01
Voyage avant
Pendant le mouvement vers l'avant, la zone de surveillance active peut être configurée principalement autour de la direction de déplacement du véhicule et de la trajectoire d'arrêt prévue.
02
Voyage inversé
Le mouvement inverse peut nécessiter un agencement de champ de protection différent ou un scanner positionné pour surveiller la zone de déplacement arrière concernée.
03
Tournage et manœuvres
Un véhicule tournant suit une trajectoire en flèche différente de celle d'une course droite, il peut donc être nécessaire que la géométrie du champ tienne compte de l'évolution de l'enveloppe du mouvement.
04
Mode d'exploitation
L'amarrage, le transfert, l'interaction de la ligne de production ou d'autres états de fonctionnement définis peuvent nécessiter différents champs de surveillance préconfigurés.
Commutation du champ de protection dépendant de la vitesse
La vitesse du véhicule affecte le comportement d'arrêt. SH27 prend en charge la commutation de champ dynamique à l'aide d'entrées de commande dynamiques ainsi que de signaux de codeur incrémentiels, permettant de sélectionner les champs de protection configurés en fonction de la vitesse de déplacement de l'AGV.
État d'exploitation
Vitesse de déplacement inférieure
Un champ prédéfini approprié à la condition de fonctionnement à plus faible vitesse peut être sélectionné.
→
Changements de vitesse
Informations sur l'encodeur
Les signaux incrémentaux du codeur peuvent être utilisés avec les entrées de commande dynamique du scanner pour la sélection de champ dépendant de la vitesse.
→
Vitesse de déplacement plus élevée
Champ étendu
Un champ de protection configuré plus grand peut être sélectionné lorsque la vitesse plus élevée du véhicule nécessite une distance surveillée supplémentaire.
64
Ensembles de zones configurables
Jusqu'à 64 sur la série SH27
Configurations de champ flexibles pour modifier les conditions AGV
Support des scanners laser de sécurité SH27 jusqu'à 64 ensembles de zones configurables. Les formes de champ de protection et d'avertissement préconfigurées peuvent être stockées et sélectionnées pour prendre en charge différentes directions de déplacement, états de la machine et conditions de fonctionnement de l'AGV.
Commutation statique
Commutez les ensembles de zones par entrées de contrôle
Les ensembles de zones préconfigurées peuvent être sélectionnés via des entrées de contrôle afin que le champ de surveillance actif puisse changer avec des états, des directions ou des modes de fonctionnement de machine définis.
Commutation dynamique
Changer de champ en fonction de la vitesse de déplacement
Les entrées de commande dynamique peuvent fonctionner avec des signaux de codeur incrémentiels pour sélectionner les champs de protection configurés en fonction de la vitesse AGV, prenant en charge les conditions de fonctionnement mobiles changeantes.
La géométrie du champ doit être conçue pour le véhicule réel
Le nombre d'ensembles de zones disponibles ne détermine pas les dimensions requises du champ de protection La géométrie finale dépend de l'AGV complet et de son environnement d'exploitation.
Vitesse du véhicule
La vitesse de fonctionnement affecte le comportement d'arrêt et influence donc la distance surveillée requise.
Temps de réponse total
La réponse du scanner, le traitement du contrôle de sécurité et la réponse du véhicule contribuent tous à la fonction d'arrêt complète.
Performances de freinage
Les performances réelles de freinage et d'arrêt du véhicule doivent être prises en compte plutôt que de s'appuyer uniquement sur la plage de détection du capteur.
Géométrie Véhicule
La largeur, la longueur, la position du scanner et la trajectoire balayée du véhicule affectent la forme de champ requise.
Charge utile et état d'exploitation
L'état de charge et le mode de fonctionnement peuvent influencer la dynamique du véhicule et doivent être pris en compte par le concepteur du système.
Environnement et évaluation des risques
Les allées, les passages à niveau, l'accès des piétons et d'autres dangers déterminent la façon dont le concept de sécurité doit être mis en oeuvre.
Ne sélectionnez pas un champ par vitesse seule
Il n'existe pas de règle universelle telle que l“”cette vitesse AGV nécessite cette distance fixe de champ de protection.” La configuration correcte dépend de temps de réponse total, distance d'arrêt du véhicule, installation, conditions d'exploitation et évaluation des risques d'application.
06
Scanner laser de sécurité pour AGV
Scanner laser de sécurité SH27 pour la protection du personnel AGV
La série CCH SH27 fournit des deux dimensions configurables surveillance des champs de protection pour les AGV et les AMR. Avec des sorties OSSD de sécurité, plusieurs configurations de champ et des options de portée de protection de 3 m ou 5 m, le scanner peut former l'élément de détection d'une fonction de sécurité de robot mobile correctement conçue.
Rôle principal de l'AGV
SH27 est avant tout un scanner laser de sécurité. Son rôle principal sur un AGV est la protection du personnel grâce à une surveillance configurable du champ de protection et à des sorties de sécurité PNP OSSD. Les modèles D ajoutent des données de balayage brut Ethernet, mais ce chemin de données supplémentaire reste distinct de la sortie de sécurité du scanner.
3 m/5m
Plage de protection · @ 1.8% Réflectivité
276°
Angle de numérisation
0.1°
Résolution Angulaire
30 Hz
Taux de numérisation
70 mm
Résolution d'objet à la plage de protection maximale
Jusqu'à 64
Ensembles de zones configurables
PNP OSSD
Sortie de sécurité
IP65
Protection des enceintes
Performance Sécurité
Type 3 · SIL 2 · PL d / Cat. 3
SH27 est conçu pour la surveillance de protection liée à la sécurité jusqu'à Type 3, SIL 2 et PL d /Catégorie 3 selon les spécifications et normes applicables du produit.
Architecture de sortie de sécurité
Champ de protection → OSSD → Contrôle de sécurité
Lorsqu'un objet enfreint un champ de protection actif, le correspondant La sortie de sécurité PNP OSSD passe à l'état OFF. Le système de contrôle de sécurité connecté doit alors exécuter la réponse requise du véhicule liée à la sécurité.
Choisissez le modèle SH27 par plage de protection et exigence de données
Les versions 03 et 05 définissent la famille des plages de protection Les versions S et D déterminent si des données de balayage brut Ethernet sont requises en plus de la fonction de sécurité.
3 m · Sécurité
SH27-03S
Protection de sécurité sans données de numérisation brutes Ethernet
Gamme Protectrice
3m
Zone d'Avertissement
10m
Sortie de sécurité
PNP OSSD
Données brutes Ethernet
Non
3 m · Sécurité + Données
SH27-03D
Protection de sécurité plus données de numérisation brutes Ethernet
Gamme Protectrice
3m
Zone d'Avertissement
10m
Sortie de sécurité
PNP OSSD
Données brutes Ethernet
Oui
5 m · Sécurité
SH27-05S
Portée de protection étendue sans données brutes Ethernet
Gamme Protectrice
5m
Zone d'Avertissement
20m
Sortie de sécurité
PNP OSSD
Données brutes Ethernet
Non
5 m · Sécurité + Données
SH27-05D
Gamme de protection étendue plus données de numérisation brutes Ethernet
Gamme Protectrice
5m
Zone d'Avertissement
20m
Sortie de sécurité
PNP OSSD
Données brutes Ethernet
Oui
SH27 S vs. D : La fonction de sécurité reste la même
Les versions S et D sont toutes deux des scanners laser de sécurité SH27. La version D ajoute un chemin de données brutes Ethernet supplémentaire ; il ne remplace ni ne redéfinit la fonction de sécurité OSSD.
SH27 S · Protection de sécurité
Choisissez un modèle S lorsque l'AGV a besoin surveillance des champs de protection et résultats de sécurité OSSD,20, bien que la navigation soit gérée par un autre capteur, les données de balayage brutes ne sont pas requises du SH27.
SH27 D · Sécurité + Données brutes supplémentaires
Choisissez un modèle D lorsque l'AGV a besoin de la même chose fonctions du scanner de sécurité plus données de numérisation brutes Ethernet pour traitement par le système de navigation, de localisation ou de détection environnementale hôte.
La portée de protection n'est pas la distance de sécurité requise
Une plage de protection de 3 m ou 5 m décrit la capacité du scanner dans les conditions spécifiées Cela ne signifie pas que chaque AGV doit utiliser cette distance complète comme champ de protection. La géométrie du champ doit être déterminée à partir de la vitesse réelle du véhicule, du temps de réponse total, des performances d'arrêt, des conditions d'installation et de l'évaluation des risques d'application.
Besoin de sélectionner un SH27 pour votre AGV ?
Commencez par la plage de protection requise, la vitesse du véhicule, les directions de fonctionnement et si des données de balayage brut Ethernet supplémentaires sont nécessaires.
08
Sélection du capteur AGV
Quelle architecture de capteur choisir pour votre AGV ?
Commencez par le requis fonction sécurité et exigence de données de navigation, 15, pas simplement le capteur avec la plus longue plage de détection La bonne architecture dépend de la fonction que chaque capteur doit remplir sur le véhicule.
Question d'ingénierie commune
Ai-je besoin d'un scanner laser de sécurité ou d'un LiDAR 2 D pour mon AGV ?
Si la sécurité du personnel dépend de la fonction de détection, utilisez une architecture de sécurité appropriée Si l'exigence est la navigation, la localisation ou la perception environnementale, le système hôte a besoin de données de balayage LiDAR utilisables De nombreux AGV nécessitent les deux fonctions, mais ils n'ont pas à être exécutés par le même capteur.
01
Besoin d'une protection du personnel uniquement ?
Choisissez SH27 S
Surveillance du champ de protection liée à la sécurité sans données de numérisation brutes Ethernet
Utiliser un Scanner laser de sécurité SH27 S lorsque l'AGV a besoin de sorties de surveillance du champ de protection et de sécurité OSSD, alors que la navigation est gérée par un autre capteur ou ne nécessite pas de données brutes du SH27.
02
Besoin de sécurité et de données d'analyse ?
Choisissez SH27 D
Protection liée à la sécurité ainsi que données d'analyse brutes Ethernet supplémentaires
Utiliser un Scanner laser de sécurité SH27 D lorsque le même emplacement de scanner doit fournir la fonction de sécurité et des données d'analyse environnementale supplémentaires à traiter par le système de navigation, de localisation ou de détection hôte.
03
Préférer des capteurs de sécurité et de navigation séparés ?
Choisissez SH27 + YB27
Scanner de sécurité dédié plus navigation industrielle dédiée LiDAR
Utilisation SH27 pour la protection du personnel et un YB27 raw-data 2 D LiDAR pour la navigation ou la détection environnementale lorsque les deux fonctions bénéficient de stratégies de montage, de champ de vision ou d'intégration du système distinctes.
04
Besoin de navigation ou de détection uniquement ?
Choisissez les données brutes YB27
Données LiDAR industrielles sans fonction de protection du personnel évaluée en termes de sécurité
Utilisation Modèles de données brutes YB27 lorsque l'exigence est la localisation, la cartographie, la navigation, la perception des obstacles ou la détection environnementale industrielle et que la fonction de sécurité est gérée ailleurs ou n'est pas attribuée à ce LiDAR.
Trois erreurs courantes de sélection de capteurs AGV
La plupart des erreurs de sélection commencent lorsque les spécifications du capteur sont confondues avec la fonction que doit remplir le véhicule complet.
Choisir uniquement par plage maximale
Une plage de détection plus longue ne rend pas automatiquement un capteur adapté à la fonction de sécurité ou de navigation requise.
Traiter les données LiDAR brutes comme un résultat de sécurité
Les données de balayage Ethernet peuvent prendre en charge la navigation et la perception, mais elles ne doivent pas être confondues avec le chemin OSSD lié à la sécurité du scanner.
En supposant qu’un seul capteur doive tout faire
Un scanner de sécurité SH27 séparé et un LiDAR de navigation YB27 peuvent constituer une architecture appropriée lorsque les deux fonctions ont des exigences d'installation ou de performances différentes.
Principe de sélection
Choisissez par fonction d'abord, spécification ensuite. Définissez ce que l'AGV doit faire en toute sécurité, quelles données environnementales le système hôte a besoin et si ces rôles doivent partager un emplacement de scanner ou utiliser des capteurs séparés, Ensuite, comparez les spécifications SH27 et YB27 pertinentes.
Vous ne savez pas quelle architecture convient à votre AGV ?
Envoyez la vitesse du véhicule, les informations d'arrêt, la plage de protection requise, la position de montage et les exigences en matière de données de navigation. Nous pouvons vous aider à affiner l’architecture de capteur appropriée.
09
Normes de sécurité AGV
normes de sécurité AGV et conformité du système
La sélection d'un scanner laser de sécurité n'est qu'une partie de la sécurité AGV. Les normes traitent différentes couches du système à partir du camion industriel sans conducteur et ses fonctions de sécurité au dispositif protecteur et système de contrôle lié à la sécurité.
Conformité des composants
conformité des véhicules de l'OMPI
conformité des véhicules de l'OMPI
L'utilisation d'un scanner de sécurité conçu selon une norme de produit applicable le fait ne pas rendre automatiquement l'AGV complet conforme. Le comportement du véhicule, les performances d'arrêt, la conception du champ de protection, le contrôle de sécurité, l'installation, l'environnement d'exploitation et la validation doivent tous être pris en compte au niveau du système.
Niveau du véhicule et du système
ISO 3691-4:2023
Camions industriels Exigences de sécurité et vérification Partie 4 : Camions industriels sans conducteur et leurs systèmes
L'ISO 3691-4 traite des exigences de sécurité et de vérification pour camions industriels sans conducteur et leurs systèmes. Elle s'applique aux camions industriels sans conducteur et à leurs systèmes Le fait qu'un AGV, un AMR ou une autre plate-forme mobile spécifique entre dans son champ d'application dépend de la classification et de l'application des véhicules.
Pourquoi c'est important ici
Il s'agit de la principale référence au niveau du véhicule dans cette section lorsqu'il s'agit de savoir comment la détection protectrice s'intègre dans un concept de sécurité AGV ou AMR.
Niveau de dispositif de protection
CEI 61496-3:2025
Équipement de protection électro-sensible Exigences particulières pour les dispositifs de protection AOPDDR
La CEI 61496-3 spécifie des exigences supplémentaires pour les équipements de protection électro-sensibles utilisant dispositifs de protection optoélectroniques actifs sensibles à la réflexion diffuse (AOPDDR) détecter des personnes ou des parties de personnes dans le cadre d'un système lié à la sécurité.
Pourquoi c'est important ici
Il s'agit de la couche standard du produit directement pertinente pour la technologie de détection de protection et les performances liées à la sécurité du scanner laser de sécurité.
Niveau de contrôle de sécurité
ISO 13849-1:2023
Sécurité des machines : parties des systèmes de contrôle liées à la sécurité Partie 1 : Principes généraux de conception
L'ISO 13849-1 fournit la méthodologie et les exigences pour la conception et l'intégration parties des systèmes de contrôle liées à la sécurité. Il comprend l'approche du niveau de performance utilisée pour évaluer si une fonction de contrôle liée à la sécurité atteint le niveau requis de réduction des risques.
Pourquoi c'est important ici
Le scanner, la logique de sécurité et la réponse du véhicule forment une chaîne de contrôle complète liée à la sécurité ; la capacité du composant ne détermine pas à elle seule les performances de cette fonction complète.
Cadre de sécurité fonctionnelle
CEI 61508
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques /électroniques/programmables liés à la sécurité électronique
La CEI 61508 fournit un cadre général de sécurité fonctionnelle pour les appareils électriques, électroniques et électroniques programmables systèmes liés à la sécurité, (en), y compris des concepts tels que l'intégrité de la sécurité et la réduction des risques basée sur le cycle de vie.
Pourquoi c'est important ici
Il fournit un cadre de sécurité fonctionnelle sous-jacent, tandis que des normes plus spécifiques à l'application et au produit donnent normalement des exigences plus directes pour un projet AGV et un scanner de sécurité.
Pensez en couches, pas comme une seule coordonnée Certificat de sécurité AGV“
Les normes abordent différentes questions La compréhension des couches permet d'éviter que les spécifications des composants ne soient confondues avec la conformité complète du véhicule.
Couche 01
Véhicule et application
Quels dangers existent autour du camion industriel sans conducteur et quel comportement de sécurité doit offrir l'ensemble du système ?
Couche 02
Capteur de protection
Le dispositif de détection est-il adapté à la détection de personnes dans le cadre de la fonction de protection requise liée à la sécurité ?
Couche 03
Contrôle de sécurité
Comment les sorties du scanner, la logique de sécurité et la réponse de conduite ou de freinage sont-elles combinées dans la fonction de sécurité requise ?
Couche 04
Validation
L'AGV installé atteint-il réellement le comportement de sécurité prévu dans les conditions de fonctionnement et de panne définies ?
Que faut-il considérer au-delà du scanner ?
Un concept de sécurité conforme dépend de l'application complète, et non simplement de la spécification imprimée sur un composant.
Évaluation des risques
Identifier les collisions, les écrasements, le piégeage et autres dangers créés par le véhicule, la charge, l'itinéraire et l'interaction avec les personnes.
Arrêt des performances
Déterminer comment le véhicule complet réagit et s'arrête dans les conditions d'exploitation et les charges pertinentes.
Conception de champ de protection
Configurez les champs de surveillance en fonction du comportement d'arrêt, de la géométrie d'approche, du montage et des dangers identifiés.
Architecture de contrôle de sécurité
Intégrez les sorties OSSD du scanner au contrôleur de sécurité, au système d'entraînement et à d'autres composants liés à la sécurité requis.
Modes de fonctionnement et commutation de champ
Assurez-vous que la sélection des ensembles de champs et les informations sur l’état du véhicule correspondent correctement aux conditions de fonctionnement définies.
Vérification et validation
Confirmez que les fonctions de sécurité installées fonctionnent comme prévu avant la mise en service de l'AGV.
Évitez cette réclamation
“Installer un scanner de sécurité et l'AGV est conforme.”
C'est trop large Un composant conforme n'établit pas à lui seul la conformité du véhicule, de son système de contrôle ou de son application.
Meilleure déclaration d'ingénierie
“Utilisez le scanner dans le cadre d'une fonction de sécurité AGV validée.”
Sélectionner et intégrer le dispositif de protection en fonction de la fonction de sécurité requise, puis vérifier le véhicule complet et l'application par rapport aux normes applicables et à l'évaluation des risques.
Les normes dépendent du marché et de l'application
Cette section fournit un aperçu technique plutôt qu'une déclaration de conformité pour un véhicule spécifique. Les normes applicables, les exigences légales et l'évaluation de la conformité peuvent varier selon le type de machine, l'application et le marché de destination. L'AGV ou l'AMR complet doit être évalué par le concepteur responsable, l'intégrateur ou un professionnel de la sécurité qualifié.
Évaluation d'une application de scanner de sécurité AGV ?
Envoyez-nous les performances de sécurité requises, la plage de protection, la vitesse du véhicule, le comportement d'arrêt et le marché prévu afin que nous puissions vous aider à examiner la sélection du scanner et les exigences d'interface.
10
Applications AGV et AMR
Scénarios d'application de sécurité AGV et AMR
Les robots mobiles fonctionnent dans différents environnements, des allées des entrepôts aux lignes de production et aux zones de transfert de matériaux. La combinaison appropriée de scanner laser de sécurité, stratégie de champ de protection et navigation LiDAR cela dépend de la façon dont le véhicule se déplace, de l'endroit où les gens peuvent s'approcher et des fonctions de détection requises par le système de contrôle.
Application d'abord
Il n'y a pas de configuration de capteur unique pour chaque AGV ou AMR. Commencez par le mouvement des véhicules, dangers et exigences de détection,(en), sélectionnez ensuite l'architecture de sécurité et de navigation appropriée pour chaque fonction du système.
Logistique d'entrepôt
AgV de transport en entrepôt
Les AGV de transport de palettes, de fourre-tout et de matériaux peuvent voyager à plusieurs reprises à travers les allées, les intersections et les zones piétonnes partagées.
Défi Sécurité
Les champs de protection peuvent devoir changer entre les déplacements en ligne droite, les virages, les intersections, l'amarrage et les différentes vitesses du véhicule.
Architecture Capteur
Utilisation SH27 pour la protection du personnel liée à la sécurité, la détection de navigation peut être fournie séparément si nécessaire.
Architecture possible : SH27 S + système de navigation existant, ou SH27 + YB27
Automatisation d'usine
AMR de production
Les AMR desservant les chaînes de montage, les postes de travail et les itinéraires intralogistiques peuvent fonctionner à proximité des personnes, des machines et de l'évolution du trafic de production.
Défi Sécurité
Le véhicule peut nécessiter des champs de sécurité flexibles tout en nécessitant des données d'analyse environnementale pour la localisation et le fonctionnement de l'itinéraire.
Architecture Capteur
SH27D peut être considéré lorsqu'une position de scanner convient à la fois à la surveillance de la protection et aux données de balayage Ethernet supplémentaires.
Architecture possible : SH27 D où les données de sécurité et d'analyse supplémentaires peuvent partager un emplacement de scanner approprié
Manutention automatisée des matériaux
Chariots élévateurs et déménageurs de palettes automatisés
Les chariots élévateurs automatisés et les véhicules à manutention de palettes peuvent avoir une géométrie de véhicule complexe, des charges changeantes et différentes conditions de fonctionnement avant et arrière.
Défi Sécurité
Le placement du scanner et la conception du champ de protection doivent tenir compte de la carrosserie du véhicule, de la charge, de la direction de déplacement, des manœuvres et des performances réelles d'arrêt.
Architecture Capteur
A scanner de sécurité SH27 dédié plus LiDAR de navigation séparé peut être envisagé lorsque la sécurité et la navigation ont des exigences de montage ou de champ de vision différentes.
Architecture possible : SH27 + YB27 lorsque la détection dédiée à la sécurité et à la navigation est préférée
Robotique mobile flexible
AMR compacts et plates-formes mobiles
Les plates-formes mobiles plus petites nécessitent souvent une intégration de capteurs compacts tout en fonctionnant dans des environnements de fabrication ou de logistique dynamiques.
Défi Sécurité
Un espace de montage limité ne supprime pas la nécessité de distinguer la détection liée à la sécurité de la navigation et de la perception environnementale.
Architecture Capteur
Sélectionner SH27 S, SH27 D ou SH27 + YB27 selon que le véhicule a besoin uniquement de sécurité, de sécurité plus données brutes, ou de capteurs indépendants de sécurité et de navigation.
L'architecture possible dépend de la fonction, de la position de montage et des exigences du système hôte
Environnements de fonctionnement qui affectent la conception de la sécurité AGV
Un même véhicule peut nécessiter différentes stratégies de terrain en fonction de l'endroit et de la manière dont il fonctionne.
Zones partagées
Passages pour piétons
Les itinéraires qui traversent la circulation piétonne nécessitent une évaluation minutieuse des dangers, une conception de champ de protection et un comportement prévisible en matière d'arrêt des véhicules.
Espace contraint
Allées étroites
Un espace limité peut rendre la géométrie du champ, le placement du scanner et l'évitement des interruptions indésirables particulièrement importants.
Interaction d'itinéraire
Intersections et coins
Les itinéraires de virage et de croisement peuvent nécessiter différentes configurations de champ par rapport au mouvement normal en ligne droite.
Mouvement de précision
Stations d'accueil et de transfert
Les conditions d'exploitation du véhicule peuvent changer pendant l'accostage, le chargement, le déchargement ou l'interaction avec l'équipement automatisé.
Interaction Humaine
Postes de travail de production
Lorsque les robots mobiles s'approchent d'opérateurs ou de machines, le concept de sécurité doit tenir compte à la fois des risques liés aux véhicules en mouvement et des conditions d'interaction locales.
Logistique dynamique
Circulation des véhicules mixtes
Les chariots élévateurs, les VAG, les chariots et les personnes partageant la même zone peuvent créer des dangers changeants qui doivent être traités au niveau du système.
Application
Orientation
Orientation
Les scénarios ci-dessus illustrent considérations d'ingénierie courantes pour les applications de robots mobiles. L'architecture finale du capteur, la configuration sur le terrain et les performances de fonctionnement dépendent du véhicule réel, du système de contrôle, de l'installation et des conditions du site.
Une application peut nécessiter plus d’un scanner
Les dangers avant, arrière ou latéraux peuvent ne pas toujours être couverts de manière adéquate à partir d'une seule position d'installation Selon la géométrie du véhicule, le mouvement et l'évaluation des risques, les, plusieurs scanners de sécurité ou capteurs de sécurité et de navigation distincts peuvent être appropriés.
Dites-nous comment fonctionne votre AGV
Envoyez la disposition du véhicule, la vitesse maximale, l'état de charge, les directions de déplacement, les informations d'arrêt, la position prévue du scanner et les exigences de navigation Nous pouvons aider à affiner l'architecture SH27 ou YB27 appropriée.
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Liste de contrôle de sélection d'ingénierie
Scanner de sécurité AGV et liste de contrôle de sélection LiDAR
Une bonne sélection de capteurs commence par le véhicule et l'application plutôt que par un numéro de modèle de produit Avant de choisir un scanner laser de sécurité SH27 ou YB27 2 D LiDAR, définissez le fonction de sécurité, comportement du véhicule, exigence de numérisation et interface du système de contrôle.
Commencer par
Données d'application
Données d'application
La plage de détection maximale à elle seule ne suffit pas à sélectionner un capteur AGV La décision d'ingénierie doit commencer par comment le véhicule se déplace, comment il s'arrête, où les gens peuvent s'approcher et quelles informations le système hôte a besoin du capteur.
01
Définir la fonction de sécurité requise
Déterminer si la sécurité du personnel dépend du capteur et quelle réponse liée à la sécurité l'AGV doit effectuer lorsque le champ de protection est enfreint.
- La protection du personnel est-elle requise ?
- Quel domaine doit être lié à la sécurité ?
- Quelles performances de sécurité sont requises ?
- Quelle fonction du véhicule doit atteindre un état sûr ?
02
Confirmez la vitesse du véhicule et le comportement d'arrêt
La conception du champ de protection dépend de la réponse complète du véhicule, et pas seulement de la portée de protection maximale du scanner.
- Vitesse de déplacement maximale
- Différentes vitesses de fonctionnement
- Temps de réponse total du système
- Performances d'arrêt mesurées ou validées
03
Définir la géométrie du véhicule et les conditions de charge
Les dimensions du véhicule, la position du scanner et la charge utile peuvent affecter la zone surveillée requise et le comportement d'arrêt réel.
- Largeur et longueur du véhicule
- Dimensions de charge et porte-à-faux
- Charge utile maximale
- Zones de danger avant, arrière et latérales
04
Identifiez les instructions de voyage et les modes d’exploitation
Différents états du véhicule peuvent nécessiter différentes configurations de champ de protection.
- Déplacement vers l'avant seulement ou bidirectionnel ?
- Tournage ou mouvement courbe ?
- Modes d'accueil ou de transfert ?
- Commutation de champ dépendante de la vitesse requise ?
05
Définissez la position d'installation du scanner
La position de montage et la géométrie du plan de balayage déterminent quelles zones environnantes peuvent réellement être surveillées.
- Installation avant, arrière ou latérale ?
- Hauteur requise du plan de balayage ?
- Zones aveugles potentielles ?
- Contraintes de montage mécanique ?
06
Décidez si des données LiDAR brutes sont nécessaires
Les exigences en matière de navigation et de détection environnementale doivent être définies séparément de la fonction de protection liée à la sécurité.
- Localisation requise ?
- Mise en correspondance requise ?
- Navigation ou perception d'obstacle requise ?
- Navigation séparée LiDAR préféré ?
07
Confirmez les interfaces requises
Les signaux de sécurité, les entrées de sélection de champ et les données LiDAR brutes appartiennent à différentes parties de l'architecture AGV.
- Sorties de sécurité PNP OSSD
- Entrées de commande pour la sélection de champ
- Signaux de codeur le cas échéant
- Exigences Ethernet en matière de données brutes
08
Examiner l'environnement opérationnel
La disposition des itinéraires et l'interaction avec les personnes, les équipements et d'autres véhicules peuvent influencer à la fois la mise en place du scanner et la stratégie du champ de protection.
- Traversées piétonnes
- Allées étroites
- Intersections et coins
- Circulation des véhicules mixtes et du personnel
Quelles informations devez-vous envoyer pour une recommandation de capteur AGV ?
Vous n'avez pas besoin de finaliser tous les paramètres avant de nous contacter Les informations suivantes sont généralement suffisantes pour commencer à affiner la configuration appropriée SH27 ou YB27.
Dessin de véhicule
Dimensions hors tout, zone de montage du scanner et géométrie du véhicule avant/arrière/latéral.
Vitesse Maximale
Vitesse de déplacement principale et toutes conditions différentes de basse vitesse, d'amarrage ou de manœuvre.
Informations d'arrêt
Informations disponibles sur la distance d'arrêt, les performances de freinage ou le temps de réponse total dans des conditions de fonctionnement pertinentes.
Exigence du champ de protection
Zone de surveillance attendue, espace disponible et toute contrainte connue de forme de champ.
Exigence de navigation
Préciser si le système hôte a besoin de données LiDAR pour la localisation, la cartographie, la navigation ou la détection environnementale.
Interface Contrôleur
E/S de sécurité, entrées de sélection de champ, signaux d'encodeur et interface de données Ethernet requise.
La sélection finale nécessite un examen de la candidature
Les spécifications du produit peuvent affiner les modèles appropriés, mais les dimensions finales du champ de protection, les performances de sécurité et l'intégration du système doivent être confirmées pour l'application AGV ou AMR réelle. La sélection du capteur ne remplace pas l'évaluation des risques au niveau du véhicule, la vérification technique ou la validation.
Vous avez une exigence de dessin ou de capteur AGV ?
Envoyez-nous les informations dont vous disposez déjà Les dessins du véhicule, la vitesse maximale, les données d'arrêt, la zone de protection requise et les exigences de navigation peuvent nous aider à affiner la configuration appropriée SH27 ou YB27.
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Foire aux questions
FAQ sur le scanner de sécurité AGV et LiDAR
Questions d'ingénierie courantes sur les scanners laser de sécurité, les champs de protection, le LiDAR de navigation et l'architecture des capteurs pour les AGV et les AMR.
Quel scanner de sécurité est utilisé pour les AGV ?
Les AGV qui nécessitent une protection du personnel liée à la sécurité utilisent généralement un scanner laser de sécurité conçu pour la surveillance des champs de protection. La série CCH SH27 fournit des champs de protection configurables, des sorties de sécurité PNP OSSD et plusieurs ensembles de zones pour les applications de robots mobiles.
Un LiDAR 2 D normal peut-il être utilisé pour la sécurité du personnel AGV ?
Un LiDAR 2 D industriel standard ne doit pas être automatiquement traité comme un scanner laser de sécurité YB27 peut fournir des données d'analyse environnementale et de détection d'objets pour des applications industrielles, mais il ne remplace pas un dispositif de protection de sécurité requis où la protection du personnel dépend de la fonction de détection.
Quelle est la différence entre un scanner de sécurité AGV et un LiDAR de navigation ?
Un scanner laser de sécurité est utilisé dans le cadre d'un fonction de protection liée à la sécurité et fournit des résultats de sécurité tels que OSSD. Navigation LiDAR fournit des mesures d'analyse environnementale qu'un contrôleur de robot ou un ordinateur industriel peut traiter pour la localisation, la cartographie, la navigation ou la perception.
SH27 D fournit-il des données de navigation AGV ?
Les modèles SH27 D ajoutent Données de numérisation brutes Ethernet aux fonctions du scanner de sécurité Les données peuvent être traitées par le système hôte AGV pour des fonctions telles que la navigation, la localisation ou la détection environnementale L'algorithme de navigation lui-même s'exécute dans le système hôte ; les données Ethernet ne sont pas la sortie de sécurité du scanner.
YB27 peut-il remplacer un scanner laser de sécurité SH27 ?
Pas lorsque la fonction requise est la protection du personnel liée à la sécurité. SH27 et YB27 remplissent différents rôles principaux. SH27 est la plateforme de scanner de sécurité ; YB27 est une plateforme LiDAR 2D industrielle pour les applications de détection, de mesure et de données brutes.
Quelle doit être la taille d’un champ de protection AGV ?
Il n’existe pas de distance universelle du champ de protection pour tous les AGV. Le champ requis dépend de facteurs tels que vitesse du véhicule, temps de réponse total, performances de freinage, installation du scanner, géométrie du véhicule et évaluation des risques d'application. La plage de protection du scanner et la taille de champ requise ne sont pas la même chose.
Combien de configurations de champ de protection SH27 peut-il prendre en charge ?
Supports SH27 jusqu'à 64 ensembles de zones configurables. Différentes configurations de champ prédéfinies peuvent être utilisées pour modifier les directions de déplacement des AGV, les états de fonctionnement et les stratégies de protection dépendant de la vitesse.
Un champ d'avertissement AGV est-il identique à un champ de protection ?
Non. Le le champ de protection appartient à la fonction de protection du personnel liée à la sécurité. Un champ d'avertissement est une zone de détection auxiliaire non liée à la sécurité qui peut prendre en charge la signalisation ou d'autres réponses opérationnelles en fonction de la conception du véhicule.
Quelle norme de sécurité s'applique aux AGV et aux AMR ?
ISO 3691-4:2023 est une norme importante au niveau du véhicule pour les camions industriels sans conducteur et leurs systèmes Son applicabilité à un AGV, AMR ou autre plate-forme mobile spécifique dépend de la classification et de l'application du véhicule Des normes supplémentaires peuvent s'appliquer au dispositif de protection et au système de contrôle liés à la sécurité, et la conformité des composants à elle seule n'établit pas la conformité du véhicule complet.
Ai-je besoin de scanners de sécurité aux deux extrémités d'un AGV ?
Pas nécessairement Le nombre requis et la position des scanners dépendent de géométrie du véhicule, déplacement avant et arrière, comportement de virage, zones aveugles, champ de vision du scanner et évaluation des risques. Certains véhicules peuvent être surveillés de manière adéquate à partir d'une position, tandis que d'autres peuvent nécessiter plusieurs scanners de sécurité.
Dois-je choisir SH27 S ou SH27 D pour un AGV ?
Choisir SH27S lorsque le véhicule a besoin d'une surveillance de protection liée à la sécurité mais ne nécessite pas de données de balayage brut Ethernet du scanner de sécurité Choisissez SH27D lorsque le même scanner doit également fournir des données environnementales brutes supplémentaires au système hôte.
Quand dois-je utiliser des capteurs SH27 et YB27 séparés ?
Un séparé Scanner de sécurité SH27 + navigation YB27 LiDAR peut être approprié lorsque la sécurité et la navigation nécessitent des positions de montage, des caractéristiques de balayage ou des architectures de système différentes. Cela maintient également le chemin de protection lié à la sécurité clairement séparé du chemin de données de navigation.
Assistance aux applications AGV et AMR
Construisez l’architecture des capteurs autour du véhicule, pas dans l’autre sens
Dites-nous comment l'AGV se déplace, s'arrête et navigue Nous pouvons aider à déterminer si l'application est mieux adaptée SH27 S, SH27 D ou une architecture SH27 + YB27 distincte.
Véhicule
Dimensions, charge et sens de déplacement
Sécurité
Vitesse, comportement d'arrêt et exigence de terrain
Navigation
Exigences en matière de données brutes et d'interface hôte
La sélection finale des capteurs, la configuration du champ de protection et la validation du système de sécurité restent de la responsabilité du concepteur de la machine ou du véhicule, de l'intégrateur et des autres parties responsables conformément à l'évaluation des risques, aux normes et aux exigences du marché de destination applicables.