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Segurança de Robôs Móveis · AGV e AMR
Scanner a laser de segurança para AGV e AMR
Proteja as pessoas em torno de AGVs e AMRs em movimento com configurável campos de alerta e proteção que suportam funções de desaceleração antecipada e parada relacionada à segurança Para projetos que também exigem dados de navegação, configurações SH27 selecionadas fornecem dados de varredura brutos Ethernet para aplicações de navegação natural de robôs móveis.
IEC 61496 Tipo 3
SIL 2
PL d
Aplicações AGV/AMR
Proteção da área do robô móvel
Monitoramento de segurança
Campo Aviso
Campo Protetor
Direção Viagem
↑
Monitoramento de área baseado em scanner
Detecte as pessoas que se aproximam e apoie o sistema de segurança AGV no início de ações de desaceleração ou parada.
02
Risco de robô móvel
Por que AGVs e AMRs precisam de proteção de área
Ao contrário de uma máquina fixa, um AGV ou AMR transporta o seu movimento perigoso através do local de trabalho Pessoas, veículos, cargas e direção de viagem podem mudar continuamente, de modo que a proteção necessária tem que ser projetada em torno das condições reais de operação do robô.
Área de perigo em movimento
↑
A área protegida move-se com o veículo e deve ter em conta o comportamento de paragem, a geometria do veículo e o tráfego circundante.
01
As pessoas podem entrar no caminho da viagem
Operadores, pessoal de manutenção e pedestres podem atravessar ou aproximar-se da rota do robô em momentos imprevisíveis.
02
O perigo se move com o veículo
A área de proteção relevante não está fixada em um local de máquina; ele viaja através de corredores, interseções e zonas de trabalho.
03
Parando Mudanças de Comportamento
A velocidade do veículo, a carga útil, a resposta à frenagem e as condições operacionais influenciam a distância que pode ser necessária para uma parada segura.
04
Geometria Veicular Importa
Garfos, cargas transportadas, saliências do corpo e movimentos de giro podem se estender além da área básica do robô móvel.
03 Lógica de Segurança
Como funciona a digitalização a laser de segurança em um robô móvel
Um scanner a laser de segurança monitora áreas definidas ao redor do veículo e fornece sinais ao sistema de segurança AGV quando uma pessoa ou objeto entra em um campo configurado.
Monitorizar a Área
O scanner observa continuamente a zona configurada ao redor do veículo em movimento.
Detectar uma Intrusão
Uma pessoa ou objeto entra em um campo de alerta ou proteção monitorado.
Enviar o Sinal Necessário
A arquitetura de controle AGV recebe a saída relevante do scanner e inicia a resposta configurada.
Abrandar ou Parar
Dependendo do campo e do projeto de segurança, o veículo pode reduzir a velocidade ou executar uma parada relacionada à segurança.
Resposta Precoce
Campo Aviso
Um campo de aviso pode suportar uma resposta de processo anterior, como uma solicitação de desaceleração, antes que o campo de proteção seja alcançado.
Detecção Relacionada à Segurança
Campo Protetor
O campo de proteção é usado como parte da função de segurança Uma intrusão é passada através da cadeia de controle de segurança para que o robô móvel possa executar a resposta segura necessária.
O scanner é uma parte da cadeia de segurança completa. A desaceleração final, o comportamento de parada e a validação de segurança dependem do sistema completo de controle AGV ou AMR.
04 Estratégia de campo
Campos de proteção para diferentes condições operacionais AGV
Os robôs móveis nem sempre viajam em uma direção, a uma velocidade ou com uma geometria fixa O projeto da área protetora deve refletir como o veículo realmente se move e para em cada condição operacional.
Viagem de avanço normal
Viagem Avançada
A área monitorizada à frente do veículo deve proporcionar espaço suficiente para a deteção, a resposta do sistema e o processo de paragem necessário.
Área de Velocidade Reduzida
Operação de Velocidade Reduzida
Quando um AGV opera sob uma condição de velocidade diferente, o design da área de proteção necessária também pode diferir porque o comportamento de parada do veículo muda.
Movimento Bidirecional
Viagem Reversa
Os veículos que regularmente invertem ou operam bidirecionalmente exigem que a área de perigo traseira seja considerada como parte do conceito completo de segurança.
Movimento Curvo
Caminhos giratórios e curvos
Durante uma curva, a área varrida pode se estender além da pegada do veículo em linha reta, Saliência, garfos e cargas transportadas precisam ser incluídos na avaliação de risco.
A implementação exata das configurações de campo depende da configuração selecionada do scanner, do controlador AGV e da arquitetura de segurança O projeto final do campo deve ser validado para o sistema completo de robô móvel.
05 Estratégia Instalação
Colocação e cobertura do scanner ao redor do veículo
Um scanner só pode proteger a área que é capaz de monitorar A posição de montagem, a forma do veículo, a direção de viagem e as cargas transportadas devem, portanto, ser consideradas em conjunto ao planejar a cobertura AGV ou AMR.
Scanner Montado na Frente
Comum para veículos cujo perigo principal é o deslocamento para a frente O scanner monitora a área de aproximação na frente do AGV.
Cobertura dianteira e traseira
Veículos bidirecionais e AGVs que fazem ré frequentemente exigem que ambas as direções de deslocamento sejam incluídas no projeto de segurança.
Posições de detecção múltipla
Algumas geometrias de veículos podem exigir mais de uma posição de detecção para alcançar a cobertura necessária e reduzir áreas não monitoradas.
Geometria de carga e veículo
Garfos, racks, paletes e material saliente podem se estender além da carroceria do veículo e alterar a área varrida durante o movimento ou giro.
A cobertura deve seguir o envelope móvel real e não apenas o chassi.
A instalação final deve considerar áreas cegas, altura de montagem do scanner, forma da carroceria, condição de carga e os caminhos reais que o veículo segue na produção.
06 Design de campo protetor
Distância de parada e design de campo protetor
O alcance máximo de detecção do scanner não é a mesma coisa que a distância de proteção exigida por um AGV O campo tem que ser projetado em torno de como o veículo completo detecta, reage, freia e finalmente para.
Distância de Proteção Necessária
Apenas ilustração conceitual. As dimensões finais do campo de proteção devem ser determinadas e validadas para o sistema AGV/AMR completo.
Velocidade do veículo
A velocidade de deslocamento mais alta geralmente aumenta a distância necessária antes de uma parada completa.
Resposta do Sistema de Segurança
O tempo de detecção e processamento de sinal contribui para a sequência geral de parada.
Resposta de controle AGV
O controlador do veículo deve processar o estado de segurança e iniciar a resposta necessária.
Resposta e desaceleração do freio
O comportamento mecânico e do sistema de acionamento afeta a distância real percorrida antes do repouso.
Carga útil e condição operacional
A carga, a condição do piso e a configuração do veículo podem influenciar o comportamento de parada.
Instalação Geometria
A posição do scanner, o contorno do veículo e as margens de segurança exigidas também afetam o projeto do campo.
Regra do nível do sistema
O scanner laser de segurança é apenas um elemento da função de proteção O campo de proteção final deve basear-se no desempenho de paragem verificado do veículo completo e nos requisitos de segurança aplicáveis.
07 Segurança e Navegação
Varredura de segurança versus navegação natural
A proteção de segurança e a navegação são funções diferentes Os modelos SH27 S e D fornecem a função de scanner de segurança, enquanto os modelos D fornecem adicionalmente dados de varredura brutos Ethernet que podem ser usados por um sistema de navegação natural AGV.
Função Segurança
Proteja as pessoas ao redor do robô
As saídas relacionadas à segurança do scanner fazem parte da cadeia de segurança do AGV e são usadas para iniciar a resposta de desaceleração ou parada segura necessária.
Scanner a laser de segurança
↓
Saída de segurança/controle de segurança
↓
Resposta de segurança AGV
SH27-S
SH27-D
Dados de digitalização brutos
Apoie aplicações de navegação natural
Os modelos SH27 D adicionam saída Ethernet para informações brutas de varredura, como dados de distância, ângulo e intensidade de eco. Esses dados podem ser fornecidos ao sistema de navegação do robô móvel.
Scanner SH27-D
↓
Dados de varredura bruta Ethernet
↓
Computador/algoritmo de navegação AGV
SH27-D
Requisito
SH27-S
SH27-D
Escaneamento do laser segurança
Sim
Sim
Saídas de segurança
Sim
Sim
Dados de varredura bruta Ethernet
Não
Sim
Fonte de dados de navegação natural
Não
Sim, para integração com o sistema de navegação
Os dados brutos de varredura Ethernet são separados do caminho de saída de segurança do scanner O computador de navegação, o algoritmo de mapeamento/localização e a arquitetura completa de controle do veículo permanecem parte do sistema AGV ou AMR.
08 Conceitos Integração
Arquiteturas típicas de sistemas AGV/AMR
O scanner pode ser integrado de diferentes maneiras, dependendo se o projeto requer apenas proteção de segurança, detecção de navegação separada ou varredura de segurança, além de dados brutos de varredura de um modelo SH27 D.
Scanner de segurança para proteção de veículos
Uma arquitetura direta onde o scanner é usado como parte da função de segurança do robô móvel.
Scanner a laser de segurança
↓
Entrada de segurança/controlador de segurança
↓
Controle de movimento AGV
↓
Desaceleração/Parada Segura
Segurança + Sensor de Navegação Separado
A segurança e a navegação são tratadas por caminhos de detecção separados dentro do sistema robô móvel.
Scanner Segurança
Sensor Navegação
↓
Controle de segurança
Computador Navegação
SH27-D: Segurança + Dados brutos de varredura
O modelo D mantém a função de segurança e fornece adicionalmente informações brutas de varredura através de Ethernet para o sistema de navegação.
SH27-D
↓
Saídas Segurança
Dados brutos Ethernet
↓
Controle de segurança
Sistema Navegação
09 Seleção Projetos
Como selecionar um scanner a laser de segurança para seu AGV
Comece com o robô móvel e suas condições operacionais, em vez de selecionar um scanner a partir de uma especificação sozinha Essas entradas do projeto ajudam a determinar a abordagem de detecção e integração necessária.
01
Velocidade do veículo
Definir velocidades de deslocamento normais e máximas para os modos de operação relevantes.
02
Interrompendo o desempenho
Determine a distância verificada e a sequência de resposta necessária para colocar o veículo em repouso.
03
Dimensões Veículo
Inclua largura do chassi, saliência, garfos, material transportado e outras peças salientes.
04
Direção Viagem
Identifique a operação somente para frente, bidirecional, reversa e de caminho curvo.
05
Instalação Scanner
Confirme a posição de montagem disponível, altura, estrutura circundante e potenciais áreas cegas.
06
Requisito Navegação
Decida se o projeto precisa apenas de proteção de segurança ou também requer dados brutos de varredura Ethernet.
Requisito de Segurança
Somente proteção de segurança
Uma configuração SH27 S pode ser apropriada quando o scanner é necessário para a função de segurança sem dados brutos de varredura Ethernet.
Segurança + Dados brutos
Segurança + Dados de Navegação Natural
Considere uma configuração SH27 D quando o projeto também requer informações de varredura bruta Ethernet, como distância, ângulo e dados de eco.
10 Perguntas frequentes sobre aplicativos
Perguntas frequentes sobre o scanner a laser de segurança AGV e AMR
Questões práticas que comumente surgem quando scanners a laser de segurança são aplicados a veículos guiados automatizados e robôs móveis autônomos.
Para que é utilizado um scanner a laser de segurança num AGV?
Ele monitora áreas configuradas ao redor do veículo em movimento e detecta pessoas ou objetos que entram nessas áreas As saídas do scanner são integradas ao sistema de segurança AGV para que o veículo possa executar a resposta necessária de desaceleração ou parada segura.
Qual é a diferença entre um campo de aviso e um campo de proteção?
Um campo de aviso pode ser usado para uma resposta de processo anterior, como solicitar velocidade reduzida Um campo de proteção faz parte da função de detecção relacionada à segurança e é usado para iniciar a resposta segura necessária quando ela é infringida.
Um scanner a laser de segurança pode proteger a frente e a traseira de um AGV?
Depende da geometria do veículo, direção de deslocamento, posição do scanner e das áreas monitoradas necessárias Os veículos que fazem ré com frequência ou têm geometria complexa podem exigir mais de uma posição de detecção para alcançar a cobertura necessária.
Qual deve ser o tamanho do campo de proteção de um AGV?
Não existe um tamanho de campo único adequado para cada veículo A distância de proteção necessária depende de fatores que incluem velocidade do veículo, resposta do sistema, comportamento de frenagem, carga útil, geometria da instalação e as margens de segurança necessárias para o sistema completo.
O mesmo scanner pode ser usado para segurança AGV e navegação natural?
Os modelos SH27 D fornecem a função de scanner de segurança e, adicionalmente, emitem dados brutos de varredura Ethernet, como informações de distância, ângulo e eco, para integração com aplicações de navegação natural. O caminho dos dados de navegação e o caminho da saída de segurança permanecem funcionalmente separados dentro do sistema.
Devo escolher um SH27-S ou SH27-D para o meu AGV?
Se o projeto exige a verificação da segurança sem dados brutos da varredura de Ethernet, um modelo de S pode ser apropriado Se o veículo igualmente exige a distância bruta, o ângulo e os dados do eco para um sistema natural-navegação, escolha um modelo de D. As especificações detalhadas do modelo estão disponíveis na página do varredor do laser da segurança da série SH27.
Apoio a Projetos AGV/AMR
Diga-nos como seu robô móvel se move, para e navega
Envie-nos a velocidade do veículo, dimensões, distância de parada, direção de viagem, posição de instalação do scanner e requisitos de dados de navegação. Podemos ajudá-lo a identificar uma configuração SH27 adequada para avaliação adicional do projeto.
Velocidade do veículo
Dimensões Veículo
Distância Stopping
Direção Viagem
Posição Montagem
Requisito Navegação