{"id":2000,"date":"2026-04-14T07:46:42","date_gmt":"2026-04-14T07:46:42","guid":{"rendered":"https:\/\/industrialsafetysensor.com\/?p=2000"},"modified":"2026-04-14T08:33:57","modified_gmt":"2026-04-14T08:33:57","slug":"safety-laser-scanners-guide","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/industrialsafetysensor.com\/pt\/blog\/safety-laser-scanners-guide\/","title":{"rendered":"Scanners a laser de seguran\u00e7a: como funcionam, padr\u00f5es IEC 61496 e guia de integra\u00e7\u00e3o"},"content":{"rendered":"

Scanners a laser de seguran\u00e7a: um guia t\u00e9cnico para padr\u00f5es, especifica\u00e7\u00f5es e integra\u00e7\u00e3o industrial<\/span><\/strong><\/p>\n

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Especifica\u00e7\u00f5es r\u00e1pidas: scanner a laser de seguran\u00e7a<\/div>\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Classifica\u00e7\u00e3o Dispositivo<\/td>\nESPE tipo 3 de acordo com IEC 61496-3 (AOPDDR)<\/td>\n<\/tr>\n
Classifica\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a<\/td>\nSIL 2 (IEC 61508) \/PLd Categoria 3 (ISO 13849-1)<\/td>\n<\/tr>\n
Classe Laser<\/td>\nSeguro para os olhos Classe 1 (IEC 60825-1)<\/td>\n<\/tr>\n
\u00c2ngulo de digitaliza\u00e7\u00e3o<\/td>\n180\u00b0275\u00b0 t\u00edpico; unidades compactas geralmente 270\u00b0<\/td>\n<\/tr>\n
Faixa de prote\u00e7\u00e3o<\/td>\n3 m (zona de aviso at\u00e9 26 m)<\/td>\n<\/tr>\n
Reflet\u00e2ncia m\u00ednima do alvo<\/td>\n1,8% (de acordo com IEC 61496-3)<\/td>\n<\/tr>\n
Tempo Resposta<\/td>\n60 ms<\/td>\n<\/tr>\n
Sa\u00eddas<\/td>\n2\u00d7 OSSD redundante<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

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Scanners laser seguran\u00e7a<\/a> s\u00e3o a espinha dorsal da prote\u00e7\u00e3o moderna da m\u00e1quina na automatiza\u00e7\u00e3o da f\u00e1brica (fi\u00d7ed guardando esteiras de seguran\u00e7a, e em muitos casos cortinas de luz Eles escaneiam um plano 2 D com um laser girat\u00f3rio e param a maquinaria pr\u00f3xima quando uma pessoa ou objeto entra na zona de prote\u00e7\u00e3o Ao contr\u00e1rio dos sensores industriais t\u00edpicos, eles se monitoram continuamente de acordo com a IEC 61496-3 e acionam um estado seguro em qualquer falha interna.<\/p>\n

Esta vis\u00e3o geral explica o princ\u00edpio de engenharia subjacente (como funcionam), os padr\u00f5es de certifica\u00e7\u00e3o (IEC 61496-3, IEC 61508 SIL 2, ISO 13849 PLd), as principais especifica\u00e7\u00f5es que diferenciam os modelos, o c\u00e1lculo da dist\u00e2ncia de montagem ISO 13855, o uso com PLCs de seguran\u00e7a e como escolher seu scanner.<\/p>\n

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O que \u00e9 um scanner a laser de seguran\u00e7a e como funciona?<\/strong><\/h2>\n

\"O<\/p>\n

Um scanner a laser de seguran\u00e7a \u00e9 um Dispositivo de Prote\u00e7\u00e3o Optoeletr\u00f4nico Ativo responsivo \u00e0 Reflex\u00e3o Difusa (AOPDDR), anteriormente categorizado como ESPE Tipo 3 pela IEC 61496-3. O identificador de\u201c de reflex\u00e3o \u201ddifuso indica que n\u00e3o requer um par transmissor\/receptor dedicado e, em vez disso, \u201crecebe reflex\u00e3o de qualquer objeto espalhando energia emitida o suficiente de volta ao detector.\u201d Um scanner detecta qualquer dispers\u00e3o de superf\u00edcie reflexiva suficiente de sua luz de volta ao detector.<\/p>\n

Princ\u00edpio de Trabalho<\/h3>\n

Ele faz isso iluminando o campo com um diodo laser pulsado (pulsed laser diode), geralmente operando a 90 nan\u00f4metros no infravermelho pr\u00f3ximo sa\u00edda segura de olho Classe 1 de acordo com IEC 60825-1 (near infravermelho pr\u00f3ximo) ent\u00e3o medindo o tempo de voo dos f\u00f3tons refletidos \u00e0 medida que retornam ao detector Para cada conjunto de pulsos emitidos, o scanner mede um ponto de dist\u00e2ncia contra a velocidade conhecida da luz Sua sa\u00edda \u00e9 uma nuvem de pontos um conjunto de dist\u00e2ncias medidas aproximadamente orientadas em torno do arco de cobertura do scanner (gerado muito rapidamente).<\/p>\n

Uma vez estabelecidos os pontos de dist\u00e2ncia, o software define um campo de prote\u00e7\u00e3o (o pol\u00edgono que envolve o ambiente, o perigo (o perigo) que acionar\u00e1 as sa\u00eddas de seguran\u00e7a no scanner se algum ponto medido dentro dele cair com um sinal de retorno adequado.<\/p>\n

Nota de engenharia: Um scanner Tipo 3 mede milhares de pontos de dist\u00e2ncia por revolu\u00e7\u00e3o Os campos de prote\u00e7\u00e3o s\u00e3o definidos em software como pol\u00edgonos (polygons).Qualquer intrus\u00e3o dentro desse pol\u00edgono aciona os OSSDs tempo de resposta publicado Sua forma pode ser irregular: em forma de L, entalhado, ou curvado para corresponder ao limite de perigo real de sua c\u00e9lula de m\u00e1quina.<\/div>\n

Redund\u00e2ncia Auto-Monitoramento<\/h3>\n

Sob a IEC 61496-3 o pr\u00f3prio dispositivo deve incorporar uma fun\u00e7\u00e3o de autoverifica\u00e7\u00e3o suficiente para os requisitos da Categoria 3. na realidade dupla microprocessadores operam independentemente um do outro, cada um processando cada varredura e compara\u00e7\u00e3o cruzada dos n\u00fameros resultantes Se quaisquer inconsist\u00eancias s\u00e3o identificadas se subprodutos \u00f3pticos, firmware ou erro eletr\u00f4nico, ou falha de alimenta\u00e7\u00e3o (power supply fault fault) o scanner deixa cair itOCOs sa\u00eddas OSSD para o seu estado \u00e0 prova de falhas, interrompendo com seguran\u00e7a o seu equipamento A IEC 61496-3 imp\u00f5e um limite m\u00ednimo de reflet\u00e2ncia alvo de 1.81TP3 T, o que significa que at\u00e9 mesmo roupas pretas ou foscas refletir\u00e3o luz suficiente para o scanner detectar Isso impede que os operadores usem roupas escuras para evitar a detec\u00e7\u00e3o.<\/p>\n

Dica profissional: O design do processador duplo significa que um scanner que passa por um autoteste integrado falhar\u00e1 com seguran\u00e7a; em vez de perder a detec\u00e7\u00e3o e assumir um estado degradado da m\u00e1quina, ele interromper\u00e1 o maquin\u00e1rio como parte integrante da falha no autoteste. Esta diferen\u00e7a fundamental entre sensores OM padr\u00e3o e com classifica\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a.<\/div>\n

4 a especifica\u00e7\u00e3o do dispositivo \u00e9 publicada na IEC 61496-3:2018.<\/p>\n

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Padr\u00f5es de seguran\u00e7a: IEC 61496, IEC 61508 SIL e ISO 13849 PLd<\/strong><\/h2>\n

\"Padr\u00f5es<\/p>\n

Os scanners a laser de seguran\u00e7a est\u00e3o ligados a uma s\u00e9rie de padr\u00f5es internacionais, e cada padr\u00e3o rege uma parte diferente do sistema de seguran\u00e7a SCS Sabendo qual padr\u00e3o regula qual fun\u00e7\u00e3o evita falhas nas especifica\u00e7\u00f5es.<\/p>\n

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Padr\u00e3o<\/th>\nEscopo<\/th>\nRequisito para scanners a laser de seguran\u00e7a<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
CEI 61496-1<\/td>\nRequisitos gerais do ESPE<\/td>\nLinha de base para todos os equipamentos de prote\u00e7\u00e3o eletro-sens\u00edveis<\/td>\n<\/tr>\n
CEI 61496-3:2018<\/strong><\/td>\nAOPDDR (reflex\u00e3o difusa)<\/td>\nTipo 3 o padr\u00e3o de governo para scanners a laser<\/strong><\/td>\n<\/tr>\n
CEI 61496-2<\/td>\nAOPD (interrup\u00e7\u00e3o do feixe)<\/td>\nTipo 2\/4 (Type 2\/4) aplica-se a cortinas de luz, n\u00e3o a scanners<\/td>\n<\/tr>\n
CEI 61496-4<\/td>\nVBPD (baseado na vis\u00e3o)<\/td>\nTipo 4 (Type 4) aplica-se a sistemas de c\u00e2meras, n\u00e3o a scanners<\/td>\n<\/tr>\n
CEI 61508<\/td>\nSeguran\u00e7a funcional<\/td>\nSIL 2 6 taxa de falha perigosa 10 a 10 - 6 por hora<\/td>\n<\/tr>\n
ISO 13849-1<\/td>\nSistemas de controle relacionados \u00e0 seguran\u00e7a<\/td>\nPLd, Categoria 3 toler\u00e2ncia a falhas \u00fanicas<\/td>\n<\/tr>\n
CEI 60825-1:2014<\/td>\nSeguran\u00e7a do produto a laser<\/td>\nComprimento de onda seguro para os olhos e limites de pot\u00eancia de classe 1<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

SIL 2 vs SIL 3 Why Type 3 Scanners Max<\/h3>\n

SIL 2 representa uma taxa de falha perigosa entre 10-10\/hora Os scanners do tipo 3 podem ser certificados para SIL 2 porque na arquitetura OSSD, ambos OSSDs emanam do mesmo elemento de detec\u00e7\u00e3o \u00f3ptica Para atingir SIL 3 (10-10\/hora) uma fun\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a precisa ser apoiada por um segundo canal de detec\u00e7\u00e3o verdadeiramente independente, a arquitetura usada para unidades do Tipo 4.<\/p>\n

Arquitetura Categoria 3<\/h3>\n

ISO 13849-1 categoria 3 significa que ele mant\u00e9m a fun\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a no caso de uma \u00fanica falha Falhas cumulativas podem causar falha da fun\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a, mas qualquer falha deve ser detectada antes da pr\u00f3xima demanda na fun\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a (ou durante a pr\u00f3xima demanda, o mais tardar).A automonitoramento interno IEC 61496-3 Tipo 3 atende a esse requisito para o pr\u00f3prio hardware do scanner, mas a fun\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a total, scanner para parada da m\u00e1quina, deve ser validada na Categoria 3, incluindo todos os componentes intermedi\u00e1rios.<\/p>\n

Cuidado: Um scanner Tipo 3 nunca deve substituir um dispositivo Tipo 4 onde a avalia\u00e7\u00e3o de risco determina SIL 3 \/ Categoria 4 salvaguarda \u00e9 necess\u00e1ria Verifique o PLr que voc\u00ea precisa contra o PL avaliado do seu scanner antes de escolher o dispositivo de economia de custos, escolhendo um dispositivo de classifica\u00e7\u00e3o inferior carrega o risco de responsabilidade por n\u00e3o conformidade.<\/div>\n

Na maioria das situa\u00e7\u00f5es de trabalho geral 3 per\u00edmetro de um trabalho rob\u00f3tico m\u00e1quinas, m\u00e1quina automatizada de salvaguarda de um tipo 3 PLd \/SIL 2 scanner a laser de seguran\u00e7a avaliado como sil 2 \u00e9 a solu\u00e7\u00e3o correta e eficaz quando a avalia\u00e7\u00e3o de risco determina um PLr d.<\/p>\n

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Especifica\u00e7\u00f5es principais: intervalo de detec\u00e7\u00e3o, resolu\u00e7\u00e3o e tempo de resposta<\/strong><\/h2>\n

As especifica\u00e7\u00f5es do scanner definem tanto o que o dispositivo detectar\u00e1 de forma confi\u00e1vel como seguro quanto a que dist\u00e2ncia do perigo ele deve ser colocado A tabela abaixo resume as principais especifica\u00e7\u00f5es relacionadas \u00e0 seguran\u00e7a, com faixas t\u00edpicas destiladas de fichas t\u00e9cnicas de mercado para a categoria gen\u00e9rica de scanner Tipo 3.<\/p>\n

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Especifica\u00e7\u00e3o<\/th>\nFaixa T\u00edpica<\/th>\nSignificado Pr\u00e1tico<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
Raio do Campo de Prote\u00e7\u00e3o<\/td>\n3 m<\/td>\n\u00c1rea onde a intrus\u00e3o desencadeia uma parada segura<\/td>\n<\/tr>\n
Raio do Campo de Aviso<\/td>\nat\u00e9 26 m<\/td>\nZona de aconselhamento para desacelera\u00e7\u00e3o ou sinal de alarme<\/td>\n<\/tr>\n
\u00c2ngulo de digitaliza\u00e7\u00e3o<\/td>\n180\u00b0\u2013275\u00b0<\/td>\nArco de cobertura; m\u00e1ximo de 275 \u00b0FOV em torno da unidade do scanner<\/td>\n<\/tr>\n
Resolu\u00e7\u00e3o Angular<\/td>\n0.1\u00b0\u20130.5\u00b0<\/td>\nPrecis\u00e3o angular ponto a ponto<\/td>\n<\/tr>\n
Resolu\u00e7\u00e3o Detec\u00e7\u00e3o<\/td>\n30 mil\u00edmetros 70<\/td>\nTamanho m\u00ednimo do objeto detectado de forma confi\u00e1vel na faixa nominal<\/td>\n<\/tr>\n
Tempo Resposta<\/td>\n60 ms<\/td>\nEntrada cr\u00edtica para o c\u00e1lculo da dist\u00e2ncia de seguran\u00e7a ISO 13855<\/td>\n<\/tr>\n
Conjuntos de campos configur\u00e1veis<\/td>\nat\u00e9 32<\/td>\nBancos para mudan\u00e7a de dire\u00e7\u00e3o ou sele\u00e7\u00e3o de modo<\/td>\n<\/tr>\n
Sa\u00eddas OSSD<\/td>\n2\u00d7 redundante<\/td>\nPadr\u00e3o para seguran\u00e7a de canal duplo Categoria 3<\/td>\n<\/tr>\n
Temperatura Operacional<\/td>\n-10\u00b0C a +50\u00b0C<\/td>\nGama ambiente industrial<\/td>\n<\/tr>\n
Imunidade \u00e0 luz ambiente<\/td>\n10.000 mil lux<\/td>\nAdequa\u00e7\u00e3o de instala\u00e7\u00e3o interna vs externa<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Resolu\u00e7\u00e3o de detec\u00e7\u00e3o: por que isso importa mais que o alcance<\/h3>\n

A resolu\u00e7\u00e3o de detec\u00e7\u00e3o \u00e9 o tamanho m\u00ednimo do objeto que o scanner foi projetado para detectar de forma confi\u00e1vel em seu campo de prote\u00e7\u00e3o nominal Um scanner de resolu\u00e7\u00e3o de 30 mm pode detectar consistentemente de forma confi\u00e1vel um pulso de m\u00e3o humana em sua zona de detec\u00e7\u00e3o. Tornando apropriado para aproxima\u00e7\u00e3o de \u00e1reas perigosas. Um scanner de resolu\u00e7\u00e3o de 70 mm \u00e9 suficientemente sens\u00edvel para detectar de forma confi\u00e1vel o pessoal que cruza (pernas do tronco), mas pode n\u00e3o ser detectado uma m\u00e3o que alcan\u00e7a no limite do campo de prote\u00e7\u00e3o. (Nota: a intera\u00e7\u00e3o da resolu\u00e7\u00e3o angular e da resolu\u00e7\u00e3o de detec\u00e7\u00e3o \u00e9 um c\u00e1lculo geom\u00e9trico, com base no fato de que na faixa de 4 m uma resolu\u00e7\u00e3o de 0,33 \u00e9 igual a uma separa\u00e7\u00e3o de cerca de 23 mm entre pontos de varredura adjacentes (o que significa que a especifica\u00e7\u00e3o do campo de prote\u00e7\u00e3o de alcance total deve ser retirada da folha de dados, n\u00e3o calculada a partir da especifica\u00e7\u00e3o angular de resolu\u00e7\u00e3o)<\/p>\n

Bom saber: uma resolu\u00e7\u00e3o mais alta (30 mm) permite a detec\u00e7\u00e3o do n\u00edvel da m\u00e3o no limite do campo de prote\u00e7\u00e3o; especifique 70 mm somente onde voc\u00ea pretende detectar trabalhadores cruzando, em vez de alcan\u00e7ar membros, em sua aplica\u00e7\u00e3o A especifica\u00e7\u00e3o de resolu\u00e7\u00e3o de detec\u00e7\u00e3o controla a dist\u00e2ncia de prote\u00e7\u00e3o necess\u00e1ria D (C) para o seu teste de intrus\u00e3o ISO 13855 e, posteriormente, a dist\u00e2ncia de montagem.<\/div>\n

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Precisa comparar especifica\u00e7\u00f5es de modelos espec\u00edficos lado a lado? baixe a compara\u00e7\u00e3o completa de especifica\u00e7\u00f5es para modelos de scanner a laser de seguran\u00e7a CCH.<\/div>\n

Baixe a folha de compara\u00e7\u00e3o de especifica\u00e7\u00f5es<\/a><\/p>\n<\/div>\n

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Aplica\u00e7\u00f5es prim\u00e1rias: prote\u00e7\u00e3o de \u00e1rea, prote\u00e7\u00e3o de acesso e preven\u00e7\u00e3o de colis\u00f5es<\/strong><\/h2>\n

\"Aplica\u00e7\u00f5es<\/p>\n

Para que s\u00e3o utilizados os scanners a laser de seguran\u00e7a? abrangem tr\u00eas modos diferentes de aplica\u00e7\u00e3o, capitalizando diferentes propriedades do campo de prote\u00e7\u00e3o 2 D configur\u00e1vel.<\/p>\n

1. prote\u00e7\u00e3o de \u00e1rea (c\u00e9lulas de m\u00e1quinas estacion\u00e1rias)<\/h3>\n

O scanner \u00e9 montado horizontalmente no n\u00edvel do ch\u00e3o ou a uma altura tal que o campo de prote\u00e7\u00e3o intercepta o objeto que se aproxima Ele verifica a presen\u00e7a de pessoal na zona de perigo em torno de equipamentos estacion\u00e1rios e protegidos, como c\u00e9lulas rob\u00f3ticas, prensas, equipamentos de embalagem, paletizadores automatizados Na presen\u00e7a de uma pessoa ou objeto, os OSSDs v\u00e3o para o estado seguro e a m\u00e1quina para Seu recurso de preven\u00e7\u00e3o de reinicializa\u00e7\u00e3o mant\u00e9m a m\u00e1quina em estado seguro para proteger o pessoal at\u00e9 que a zona esteja limpa e o operador reinicie fora da zona.<\/p>\n

Exemplo de aplica\u00e7\u00e3o:<\/strong> C\u00e9lula rob\u00f4 de seis eixos sem cerca de seguran\u00e7a f\u00edsica De acordo com a ISO 10218-2, o scanner define uma zona de aviso de desacelera\u00e7\u00e3o (queda de m\u00e1quina para velocidade reduzida) e uma zona de parada interna (paradas de m\u00e1quina).O modo de manuten\u00e7\u00e3o permite a entrada do operador com a fun\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a temporariamente substitu\u00edda atrav\u00e9s do procedimento de bloqueio\/tagout apropriado e do interruptor de chave com classifica\u00e7\u00e3o de seguran\u00e7a.<\/p>\n

2. prote\u00e7\u00e3o de acesso (Grandes Aberturas)<\/h3>\n

Montado verticalmente na entrada de uma zona de perigo, o scanner substitui o que de outra forma exigiria v\u00e1rios pares de cortinas de luz para proteger aberturas de forma ampla ou irregular Um scanner com \u00e2ngulo de varredura 270 pode proteger uma abertura que pode exigir tr\u00eas ou quatro pares transmissor\/receptor de cortinas de luz-eliminando hardware e montagem complexidade e custo O pol\u00edgono campo de prote\u00e7\u00e3o \u00e9 programado para combinar com a abertura com precis\u00e3o.<\/p>\n

Exemplo de aplica\u00e7\u00e3o:<\/strong> M\u00e1quina de desenrolamento com grande abertura de alimenta\u00e7\u00e3o O scanner confirma que nenhum operador est\u00e1 na zona de perigo antes do rein\u00edcio Combinado com um interruptor de intertravamento de seguran\u00e7a com classifica\u00e7\u00e3o GS em qualquer porta de acesso secund\u00e1ria, isso fornece controle de acesso de categoria 3 em todos os pontos de entrada.<\/p>\n

3. Preven\u00e7\u00e3o de colis\u00f5es em plataformas m\u00f3veis<\/h3>\n

Os scanners s\u00e3o usados para fornecer na preven\u00e7\u00e3o de colis\u00e3o de ve\u00edculos em AGVs (Ve\u00edculos Guiados Automatizados), AMRs (Rob\u00f4s M\u00f3veis Aut\u00f4nomos) e empilhadeiras Seus conjuntos de campo program\u00e1veis (at\u00e9 32 deles) permitem a comuta\u00e7\u00e3o de zona sens\u00edvel \u00e0 dire\u00e7\u00e3o com o campo de prote\u00e7\u00e3o para a frente habilitado ao viajar para a frente, o campo traseiro ao reverter, campos laterais estreitos ao mover-se normalmente e campos omnidirecionais largos para manobras de estacionamento e rota\u00e7\u00e3o Os sinais externos do controlador do ve\u00edculo alternam o campo ativo definido de maneira monitorada por ordem.<\/p>\n

Dica profissional: especifique um scanner com classifica\u00e7\u00e3o ambiental IP65 ou superior para uso AGV e teste a resolu\u00e7\u00e3o angular na velocidade m\u00e1xima do ve\u00edculo. A uma velocidade do ve\u00edculo de 1,5 m\/seg e resposta do scanner de 80 ms, o ve\u00edculo se move 120 mm antes que a resposta do scanner possa comandar uma parada-inclua isso no c\u00e1lculo da dist\u00e2ncia de seguran\u00e7a!<\/div>\n

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C\u00e1lculo de dist\u00e2ncia de seguran\u00e7a de acordo com ISO 13855<\/strong><\/h2>\n

\"C\u00e1lculo<\/p>\n

executando os c\u00e1lculos para a dist\u00e2ncia m\u00ednima segura do limite da zona de detec\u00e7\u00e3o ao ponto de perigo, esta especifica\u00e7\u00e3o da ISO 13855:2024 pode ser uma estrela, ou mais frequentemente, uma \u00e2ncora de barco: errar o c\u00e1lculo (lendo o valor do \u201ctotal response time\u201d muito baixo), resulta em uma dist\u00e2ncia montada que n\u00e3o pode parar a m\u00e1quina de forma confi\u00e1vel antes que o operador atinja o perigo Este \u00e9 o problema mais comum de instala\u00e7\u00e3o de scanner a laser de seguran\u00e7a.<\/p>\n

A F\u00f3rmula<\/h3>\n
\n

\ud83d\udcd0 S = K\u00d7T + C<\/strong><\/p>\n

S<\/strong> = dist\u00e2ncia m\u00ednima do limite da zona de detec\u00e7\u00e3o at\u00e9 o ponto de perigo mais pr\u00f3ximo (mm)
\nK<\/strong> = velocidade de aproxima\u00e7\u00e3o da parte do corpo (mm\/s)
\nT<\/strong> = tempo total de resposta do sistema (segundos)
\nC<\/strong> = dist\u00e2ncia de intrus\u00e3o (no sentido em que uma parte do corpo penetra antes da detec\u00e7\u00e3o (mm)<\/p>\n<\/div>\n

Velocidade de aproxima\u00e7\u00e3o (K)<\/h3>\n