{"id":3137,"date":"2026-06-30T02:16:04","date_gmt":"2026-06-30T02:16:04","guid":{"rendered":"https:\/\/industrialsafetysensor.com\/blog\/collaborative-robot-safety\/"},"modified":"2026-06-30T02:16:04","modified_gmt":"2026-06-30T02:16:04","slug":"collaborative-robot-safety","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/industrialsafetysensor.com\/fr\/blog\/collaborative-robot-safety\/","title":{"rendered":"Qu\u2019est-ce qui rend r\u00e9ellement un robot collaboratif s\u00fbr ?"},"content":{"rendered":"
\n

Mis \u00e0 jour en juin 2026 \u00b7 R\u00e9vis\u00e9 par l'\u00e9quipe technique de CCH Sensing.<\/p>\n

La s\u00e9curit\u00e9 collaborative des robots est l'ensemble des limites de conception, des modes de fonctionnement collaboratifs et des contr\u00f4les des risques qui permettent \u00e0 un robot de partager un espace de travail avec des personnes sans les blesser C'est aussi l'une des id\u00e9es les plus mal comprises dans l'automatisation des usines Le marketing dit qu'un cobot est \u201cinh\u00e9remment s\u00fbr,\u201d pour pouvoir le sortir de la bo\u00eete, se tenir \u00e0 c\u00f4t\u00e9 et sauter les cl\u00f4tures En r\u00e9alit\u00e9, la s\u00e9curit\u00e9 n'est pas une propri\u00e9t\u00e9 que le robot transporte avec lui, c'est une propri\u00e9t\u00e9 du application<\/em>: le bras, l'outil au bout, la partie qu'il bouge, la vitesse qu'il court, et les gens qui partagent son espace Se tromper cette distinction et un cobot \u201csafe\u201d enverra quand m\u00eame quelqu'un aux urgences.<\/p>\n

Ce guide est r\u00e9dig\u00e9 par un fabricant de capteurs de s\u00e9curit\u00e9, il est donc d\u00e9lib\u00e9r\u00e9ment direct sur l'endroit o\u00f9 s'arr\u00eate la limitation de puissance et de force et o\u00f9 un rideau lumineux externe, un scanner de zone ou un relais de s\u00e9curit\u00e9 doit prendre le relais. Nous aborderons les quatre modes de fonctionnement collaboratif de la norme ISO\/TS 15066, les limites de force corps-r\u00e9gion qui d\u00e9cident si le contact est acceptable, la pile de normes (y compris la r\u00e9vision majeure de 2025 de la norme ISO 10218), comment effectuer une \u00e9valuation des risques et les cinq hypoth\u00e8ses dangereuses qui blessent les gens.<\/p>\n

\n

Sp\u00e9cifications rapides : Un coup d\u2019\u0153il sur la s\u00e9curit\u00e9 des robots collaboratifs<\/h3>\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Normes r\u00e9gissant<\/td>\nISO 10218-1 et -2 :2025 (robot + cellule), ISO\/TS 15066 :2016 (guidage collaboratif), ANSI\/RIA R15.06 (\u00c9tats-Unis)<\/td>\n<\/tr>\n
Modes d'op\u00e9ration collaboratifs<\/td>\n4 : s\u00e9curit\u00e9 contr\u00f4l\u00e9e, guidage manuel et surveillance de la vitesse et de la s\u00e9paration, limitation de la puissance et de la force<\/td>\n<\/tr>\n
Limites de force\/pression<\/td>\nISO\/TS 15066 Annexe A 29 emplacements du corps ; par exemple face 65 N, cr\u00e2ne 130 N transitoire<\/td>\n<\/tr>\n
Vitesse typique du PFL<\/td>\n2501 000 mm\/TCP (baisse \u00e0 mesure que la charge utile augmente)<\/td>\n<\/tr>\n
Cote des dispositifs de s\u00e9curit\u00e9<\/td>\nPL d \/ SIL 2 minimum ; Rideaux lumineux de type 4 PL e (ISO 13849-1 \/IEC 62061)<\/td>\n<\/tr>\n
\u00c9tape obligatoire<\/td>\nUne \u00e9valuation des risques document\u00e9e et bas\u00e9e sur les t\u00e2ches (ISO 12100) pour chaque application<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Ce que signifie r\u00e9ellement la s\u00e9curit\u00e9 collaborative des robots<\/h2>\n
\"Ce<\/figure>\n

Un robot collaboratif, cobot en abr\u00e9g\u00e9, est un robot con\u00e7u pour travailler aux c\u00f4t\u00e9s des humains sans barri\u00e8re de s\u00e9curit\u00e9 traditionnelle Mais \u201cdesigned to\u201d n'est pas la m\u00eame chose que \u201cis.\u201d Voici le principe que tout le reste dans ce guide s'accroche, ce que nous appelons Le principe de s\u00e9curit\u00e9 des applications<\/strong>: un cobot n'est jamais s\u00fbr ou dangereux en soi ; le application<\/em> c'est ce qui est \u00e9valu\u00e9 et sign\u00e9. Ce m\u00eame bras est s\u00fbr en portant une sonde en mousse et dangereux en portant une broche d'\u00e9bavurage. <\/p>\n

Cela compte parce que le robot n'est qu'une seule pi\u00e8ce. Selon les normes, le robot nu est constitu\u00e9 de machines en partie termin\u00e9es ; la chose qui doit \u00eatre s\u00e9curis\u00e9e est la cellule compl\u00e8te, le robot, l'effecteur terminal, la pi\u00e8ce \u00e0 usiner, la disposition et les gens. L'Administration am\u00e9ricaine de la s\u00e9curit\u00e9 et de la sant\u00e9 au travail explique explicitement qu'il y en a pas de norme OSHA sp\u00e9cifique au robot<\/a>les robots sont r\u00e9glement\u00e9s en vertu des r\u00e8gles g\u00e9n\u00e9rales de gardiennage des machines (29 CFR 1910.212) et de la clause de service g\u00e9n\u00e9ral, et \u201cune combinaison de contr\u00f4les et de sauvegarde doit \u00eatre utilis\u00e9e.\u201d <\/p>\n

Qu'est-ce qui rend un cobot s\u00fbr ?<\/h3>\n

Quatre choses, dans l'ordre : (1) les fonctions de s\u00e9curit\u00e9 int\u00e9gr\u00e9es du robot, la surveillance de la puissance, de la force, du couple et de la vitesse qui d\u00e9clenchent un arr\u00eat de protection ; (2) le mode de fonctionnement collaboratif que vous choisissez pour la t\u00e2che ; (3) toute sauvegarde externe que l'\u00e9valuation des risques n\u00e9cessite ; et (4) l'\u00e9valuation des risques elle-m\u00eame, qui lie les trois premiers \u00e0 votre<\/em> outil, charge utile et disposition.<\/p>\n

Sauter le quatri\u00e8me et les trois premiers ne sont que des caract\u00e9ristiques sur une fiche de sp\u00e9cifications Ces fonctions de s\u00e9curit\u00e9 int\u00e9gr\u00e9es, les caract\u00e9ristiques de s\u00e9curit\u00e9 et les caract\u00e9ristiques de protection du syst\u00e8me robot, la mesure de s\u00e9curit\u00e9 suppl\u00e9mentaire qu'un int\u00e9grateur ajoute, et les m\u00e9canismes de s\u00e9curit\u00e9 qui tirent sur une collision se combinent tous pour que la machine puisse courir autour des gens, pourtant aucun d'entre eux ne supprime le devoir d'\u00e9valuer comment les travailleurs humains entrent r\u00e9ellement en contact avec le robot L'exp\u00e9rience sur le terrain confirme ceci : les cobots plus l\u00e9gers s'arr\u00eatent au contact l\u00e9ger, mais les plus gros avec plus d'inertie\u201c frappent plus fort, donc la masse et la charge utile changent la r\u00e9ponse. <\/p>\n

Les quatre types d'op\u00e9rations collaboratives (ISO\/TS 15066)<\/h2>\n
\"Les<\/figure>\n

ISO\/TS 15066<\/a>la sp\u00e9cification technique qui compl\u00e8te ISO 10218, d\u00e9finit quatre modes de fonctionnement collaboratif Une application peut les combiner, et chacun implique un d\u00e9clencheur d'arr\u00eat diff\u00e9rent et un dispositif de s\u00e9curit\u00e9 diff\u00e9rent C'est le tableau que les r\u00e9sultats de recherche sup\u00e9rieurs d\u00e9crivent en prose mais ne pr\u00e9sentent jamais :<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Les quatre modes de fonctionnement collaboratif ISO\/TS 15066 et le dispositif de s\u00e9curit\u00e9 sont chacun appuy\u00e9s.<\/caption>\n
Mode<\/th>\nComment il prot\u00e8ge l'humain<\/th>\nDispositif de s\u00e9curit\u00e9 typique<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
Arr\u00eat surveill\u00e9 class\u00e9 s\u00e9curit\u00e9<\/strong><\/td>\nLe robot tient immobile chaque fois qu'une personne se trouve dans l'espace de travail ; un seul groupe bouge \u00e0 la fois<\/td>\nScanner de zone ou rideau lumineux pour d\u00e9tecter l'entr\u00e9e ; relais de s\u00e9curit\u00e9 pour l'arr\u00eat surveill\u00e9<\/td>\n<\/tr>\n
Guidage manuel<\/strong><\/td>\nL'op\u00e9rateur d\u00e9place le bras directement via un appareil manuel dot\u00e9 d'un interrupteur d'activation<\/td>\nActivation de l'interrupteur (\u00e0 trois positions) + E-stop sur le dispositif de guidage<\/td>\n<\/tr>\n
Surveillance de la vitesse et de la s\u00e9paration (SSM)<\/strong><\/td>\nRobot ralentit \u00e0 mesure que la personne s'approche et s'arr\u00eate si la s\u00e9paration descend en dessous d'une distance calcul\u00e9e<\/td>\nScanner laser\/zone de s\u00e9curit\u00e9 alimentant un contr\u00f4leur qui module la vitesse<\/td>\n<\/tr>\n
Limitation de puissance et de force (PFL)<\/strong><\/td>\nLe robot limite la force\/pression de contact en dessous des seuils de blessure, le contact est donc tol\u00e9rable<\/td>\nInt\u00e9gr\u00e9 au robot (d\u00e9tection de couple\/force) ; pas de dispositif externe pour un contact contondant<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Universal Robots, qui a contribu\u00e9 \u00e0 la r\u00e9daction de la norme, note qu'en pratique, seuls SSM et PFL fournissent des applications collaboratives v\u00e9ritablement sans cl\u00f4ture ; l'arr\u00eat surveill\u00e9 est en r\u00e9alit\u00e9 une cellule gard\u00e9e \u00e0 red\u00e9marrage plus rapide, et le guidage manuel, entra\u00eenant le bras \u00e0 travers des commandes guid\u00e9es \u00e0 la main, est un outil p\u00e9dagogique. Dans les applications robotiques collaboratives, le contact homme-robot est la variable qui d\u00e9cide du mode, alors choisissez le mode de la t\u00e2che, et non l'inverse.<\/p>\n

Limitation de puissance et de force : le plafond de force corps-r\u00e9gion<\/h2>\n
\"Limitation<\/figure>\n

La limitation de puissance et de force est le mode que les gens veulent dire lorsqu'ils disent \u201ccobot.\u201d Cela fonctionne en garantissant que tout contact reste en dessous du point o\u00f9 un humain ressent de la douleur ou une blessure. Ces seuils ne sont pas un num\u00e9ro de marketing, ils proviennent ISO\/TS 15066<\/a> L'annexe A, qui fixe la force et la pression maximales admissibles pour 29 emplacements de carrosserie sp\u00e9cifiques<\/strong> (regroup\u00e9 en 12 zones du corps), bas\u00e9 sur la recherche sur l'apparition de la douleur Nous appelons cette r\u00e9f\u00e9rence Le plafond de la force corps-r\u00e9gion<\/strong>et presque aucun guide concurrent ne l'imprime :<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n
Limites transitoires (\u00e0 impact libre) repr\u00e9sentatives ISO\/TS 15066 Annexe A : la face ne tol\u00e8re que 65 N.<\/caption>\n
R\u00e9gion du corps<\/th>\nForce transitoire maximale (N)<\/th>\nPression transitoire maximale (N\/cm\u00b2)<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
Cr\u00e2ne\/front<\/td>\n130<\/td>\n110<\/td>\n<\/tr>\n
Visage<\/td>\n65<\/td>\n110<\/td>\n<\/tr>\n
Poitrine<\/td>\n140<\/td>\n110<\/td>\n<\/tr>\n
Haut du bras\/coude<\/td>\n150<\/td>\n130<\/td>\n<\/tr>\n
Main\/doigts<\/td>\n140<\/td>\n200<\/td>\n<\/tr>\n
Cuisse\/genou<\/td>\n220<\/td>\n160<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

Deux nombres dans ce tableau font le plus de travail Premi\u00e8rement, la face \u00e0 65 N est le plafond de force le plus bas sur le corps, c'est pourquoi un cobot travaillant pr\u00e8s de la hauteur de la t\u00eate a besoin d'un examen plus approfondi Deuxi\u00e8mement, la norme divise chaque limite en transitoire<\/em> (un impact libre, o\u00f9 le corps peut s'\u00e9loigner) et quasi-statique<\/em> (serrage ou pi\u00e9geage, l\u00e0 o\u00f9 il ne peut pas).Les plafonds quasi-statiques s'\u00e9tendent \u00e0 peu pr\u00e8s sur 40 transitoires 61TP3 T des valeurs, car une compression soutenue endommage les tissus \u00e0 une force inf\u00e9rieure. <\/p>\n

\n\ud83d\udcd0 Note d'ing\u00e9nierie : un contr\u00f4le de la force travaill\u00e9e<\/strong><\/p>\n

Supposons que votre cobot PFL puisse pi\u00e9ger une main contre un luminaire (quasi-statique, r\u00e9gion de la main).Prenez la limite transitoire de la main de 140 N et appliquez le facteur quasi-statique ~501TP3 T \u2192 un plafond de serrage proche de 70 N. Si une jauge d'essai de force pendant la validation indique 95 N \u00e0 ce point de pincement, l'application \u00e9choue<\/em>vous devez abaisser la charge utile\/la vitesse, repenser le luminaire pour retirer le pi\u00e8ge ou ajouter un dispositif de pr\u00e9sence afin que le bras ne puisse pas atteindre cette pose pendant qu'une main est l\u00e0 C'est pourquoi la norme ISO 10218-2 exige une force mesur\u00e9e pendant la mise en service, et pas seulement les param\u00e8tres par d\u00e9faut du fabricant.<\/p>\n<\/div>\n

Pratiquement, les cobots PFL roulent entre 250 et 1 000 mm\/s, et la vitesse admissible chute \u00e0 mesure que la masse effective (robot + charge utile + pince) augmente Les ing\u00e9nieurs brevetant ce domaine, par exemple 11 453 122 B2<\/a>, (en), un syst\u00e8me collaboratif couple-capteur par axe, sont tous \u00e0 la poursuite de la m\u00eame chose : d\u00e9tecter le contact assez vite pour s'arr\u00eater sous la limite En pratique la quantit\u00e9 de force et le couple appliqu\u00e9 \u00e0 chaque joint doivent rester sous le plafond admissible, et l'outillage de fin de bras, une pince \u00e9lectrique ou pneumatique, compte vers lui, car un outil tranchant augmente le risque de blessure m\u00eame lorsque le bras lui-m\u00eame est souple.<\/p>\n

Surveillance de la vitesse et de la s\u00e9paration : laisser un cobot courir plus vite<\/h2>\n
\"Surveillance<\/figure>\n

Le probl\u00e8me avec PFL est que rester sous les limites de force oblige le robot \u00e0 ramper, Universal Robots admet que la vitesse \u201c sera probablement trop faible pour \u00eatre utile pour les applications \u00e0 haut risque. La surveillance de la vitesse et de la s\u00e9paration du\u201d corrige cela en gardant un \u00e9cart mesur\u00e9 entre l'humain et le robot. Lorsque l'op\u00e9rateur est loin, le robot fonctionne \u00e0 la vitesse de production ; \u00e0 mesure qu'il s'approche, il d\u00e9c\u00e9l\u00e8re ; si l'\u00e9cart tombe en dessous de la distance minimale de s\u00e9paration protectrice, il s'arr\u00eate.<\/p>\n

Cette distance est calcul\u00e9e, non devin\u00e9e. L'ISO 13855 donne la forme S = K\u00b7T + C<\/strong>, 2, o\u00f9 K est la vitesse d'approche humaine (la valeur standard est de 2 000 mm\/s), T est le temps de r\u00e9action total du syst\u00e8me (r\u00e9ponse du capteur + arr\u00eat du robot) et C est une tol\u00e9rance d'intrusion\/incertitude. <\/p>\n

\n\ud83d\udcd0 Note d'ing\u00e9nierie : dimensionnement de la distance de s\u00e9paration<\/strong><\/p>\n

Disons qu'un scanner laser de s\u00e9curit\u00e9 plus contr\u00f4leur plus robot donnent un temps de r\u00e9action total T = 0,5 s, et vous autorisez C = 200 mm pour l'intrusion de la main Puis S = 2 000 mm\/s \u00d7 0,5 s + 200 mm = 1 200 mm<\/strong>. La zone de\u201c \u201dstop du scanner doit d\u00e9marrer \u00e0 au moins 1,2 m du danger atteignable le plus proche R\u00e9duire de moiti\u00e9 le temps de r\u00e9action (scanner plus rapide, arr\u00eat plus court) et l'empreinte au sol se r\u00e9duit \u00e0 700 mm, ce qui explique exactement pourquoi le temps de r\u00e9ponse, et non le prix catalogue, est la sp\u00e9cification qui compte lorsque vous choisissez un scanner laser de s\u00e9curit\u00e9<\/a> pour une cellule SSM.<\/p>\n<\/div>\n

Le SSM est l'endroit o\u00f9 une couche de d\u00e9tection externe gagne sa garde Le travail sur le banc d'essai du NIST et la litt\u00e9rature SSM \u00e9valu\u00e9e par des pairs soulignent tous deux que la d\u00e9tection doit elle-m\u00eame \u00eatre \u00e9valu\u00e9e et valid\u00e9e en termes de s\u00e9curit\u00e9, et non un scanner d'automatisation standard r\u00e9utilis\u00e9 pour la s\u00e9curit\u00e9 Notre guide de scanner laser de s\u00e9curit\u00e9 parcourt en d\u00e9tail la configuration de la zone.<\/p>\n

La pile de normes : ISO 10218, ISO\/TS 15066 et ANSI\/RIA R15.06<\/h2>\n
\"La<\/figure>\n

Trois documents r\u00e9gissent la s\u00e9curit\u00e9 des cobots, et ils sont superpos\u00e9s et non interchangeables :<\/p>\n

\n\n\n\n\n\n\n\n\n
La pile de normes collaboratives de s\u00e9curit\u00e9 des robots et ce que recouvre chaque couche (\u00e9ditions 2025).<\/caption>\n
Standard<\/th>\nCouvertures<\/th>\nR\u00e9gion \/\u00e9tat<\/th>\n<\/tr>\n<\/thead>\n
ISO 10218-1:2025<\/strong><\/td>\nLe robot est une machine partiellement achev\u00e9e (fonctions de s\u00e9curit\u00e9 int\u00e9gr\u00e9es)<\/td>\nInternational \u00b7 3\u00e8me \u00e9dition, janvier 2025<\/td>\n<\/tr>\n
ISO 10218-2:2025<\/strong><\/td>\nLa cellule\/application robotis\u00e9e int\u00e9gr\u00e9e (votre responsabilit\u00e9 en tant qu'int\u00e9grateur)<\/td>\nInternational \u00b7 3\u00e8me \u00e9dition, janvier 2025<\/td>\n<\/tr>\n
ISO\/TS 15066:2016<\/strong><\/td>\nD\u00e9tail de l'op\u00e9ration collaborative + limites biom\u00e9caniques (Annexe A)<\/td>\nInternational \u00b7 en cours de repliement dans 10218 :2025<\/td>\n<\/tr>\n
ANSI\/RIA R15.06<\/strong><\/td>\nS\u00e9curit\u00e9 nationale des robots aux \u00c9tats-Unis, adapt\u00e9e de la norme ISO 10218<\/td>\n\u00c9tats-Unis \u00b7 r\u00e9vis\u00e9 \u00e0 partir des \u00e9ditions ISO 2025<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n

La hi\u00e9rarchie qui les sous-tend compte \u00e9galement : l\u2019\u00e9valuation des risques suit ISO 12100<\/a>, [TRADUCTION], et les fonctions de s\u00e9curit\u00e9 doivent atteindre un niveau de performance (PL d selon la norme ISO 13849-1) ou un niveau d'int\u00e9grit\u00e9 de s\u00e9curit\u00e9 (SIL 2 selon la norme CEI 62061) appropri\u00e9 au risque Roberta Nelson Shea, responsable de la conformit\u00e9 technique mondiale d'Universal Robots, responsable de longue date du comit\u00e9 ISO sur la s\u00e9curit\u00e9 des robots, et principale autorit\u00e9 en mati\u00e8re de ces documents, a pass\u00e9 des d\u00e9cennies \u00e0 souligner que la norme est un plancher et non un plafond.<\/p>\n

Quand une\u201cFenceless\u201d Cobot a encore besoin de garde<\/h2>\n
\"Quand<\/figure>\n

Voici la partie que les brochures cobot sautent Un robot limit\u00e9 en puissance et en force g\u00e8re contondant<\/em> contact, il ne fait rien \u00e0 propos d'un effecteur final pointu, chaud ou lourd. L'exemple de palettisation de Robotiq fait valoir ce point : d\u00e9placer des bo\u00eetes de plusieurs kilogrammes \u00e0 hauteur de t\u00eate est \u201cintrins\u00e8quement dangereux, se produire si au-dessus d'une rampe que la cellule n\u00e9cessite un dispositif de s\u00e9curit\u00e9 quel que soit le PFL. <\/p>\n

\n
\n\u2714 Quand le PFL seul suffit g\u00e9n\u00e9ralement<\/strong><\/p>\n